【技术实现步骤摘要】
本申请涉及精密测量技术，特别涉及一种装配体适配方法及装置。
技术介绍
1、随着航空、航天等复杂机械产品朝着小型化、精密化的方向发展，对于高精密的复杂机械系统，零件的实际几何误差及其分布会直接影响最终的装配精度，而不同的几何误差分布会形成不同的零件装配姿态，所以拟合带有几何误差分布的零件姿态，并调整零件的姿态使其满足指标要求，对提高产品可靠性具有重要意义。
2、实际生产中，在对高精密小批量的机械零件选配优化时，需要对装配体目标面的平行度、垂直度等进行检测，目前通常采用的是准直激光管、超精密角度仪等测量，然后通过敲击甚至重新装调的方式来对零件的位姿进行调整，在调整过程中会造成误差的积累与传递，不仅自动化程度低，效率低下，而且增大了选配方法的不可靠性，这些方法对操作工人的要求非常高，如若操作不当，甚至会有零件精度永久性降低的风险出现。
技术实现思路
1、一种装配体适配方法及装置，以提高精密零件装调的效率和精度。
2、第一方面，本申请实施例提供一种装配体适配方法，该方法包括：
3、获取针对第一待装配体和第二待装配体的点云数据；所述第一待装配体用于与所述第二待装配体装配；
4、对所述点云数据中的第一待装配体和第二待装配体进行配对分组，以使针对每一第一待装配体，为该第一待装配体分配与每一第二待装配体成装配关系对的分组；
5、针对每一分组，对该分组中的第一待装配体与第二待装配体进行装配，并检测由第一待装配体与第二待装配体装配后的装配体是
6、若为是，则输出该分组中装配合格的第一待装配体和第二待装配体、该分组中第一待装配体和第二待装配体装配合格时对应的安装角度和该分组中第一待装配体和第二待装配体的安装位姿。
7、第二方面，本申请实施例提供另一种装配体适配方法，该方法包括：
8、获取第一待装配体的点云数据和第二待装配体的点云数据；所述第一待装配体用于与所述第二待装配体装配；
9、对所述点云数据中的第一待装配体和第二待装配体进行分组配对，以得到由第一待装配体和第二待装配体构成的分组不同，其中，每一分组中每一第一待装配体被分配的第二待装配体不同；
10、针对每一分组，利用该分组中的第一待装配体与第二待装配体各自对应的点云数据，对该分组中的第一待装配体与第二待装配体在指定的不同安装角度下进行装配，得到该分组中由第一待装配体与第二待装配体在各安装角度下装配的装配体；
11、确定各分组对应的各装配体是否满足已选择的选配目标，并将满足所述选配目标的分组确定为目标分组，并输出所述目标分组、所述目标分组中各装配体满足选配目标时的安装角度和该分组中第一待装配体和第二待装配体的安装位姿。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种装配体适配装置，该装置包括：
13、第一点云数据获取单元，用于获取针对第一待装配体和第二待装配体的点云数据；所述第一待装配体可与所述第二待装配体装配；
14、第一分组单元，用于对所述点云数据中的第一待装配体和第二待装配体进行配对分组，以使针对每一第一待装配体，为该第一待装配体分配与每一第二待装配体成装配关系对的分组；
15、第一检测单元，用于针对每一分组，对该分组中的第一待装配体与第二待装配体进行装配，并检测由第一待装配体与第二待装配体装配后的装配体是否合格，若为否，则在确定不合格的装配体之间的安装角度未达到调整阈值的情况下，则触发调整单元，若为是，则触发第一输出单元；
16、所述调整单元，用于调整所述第一待装配体与所述第二待装配体装配时的安装角度，记录所述安装角度，基于调整后的安装角度返回执行对该分组中的第一待装配体与第二待装配体进行装配的步骤；
17、第一输出单元，用于输出该分组中装配合格的第一待装配体和第二待装配体、该分组中第一待装配体和第二待装配体装配合格时对应的安装角度和该分组中第一待装配体和第二待装配体的安装位姿。
18、第四方面，本申请实施例提供另一种装配体适配方法，该方法包括：
19、第二分组单元，用于对所述点云数据中的第一待装配体和第二待装配体进行分组配对，以得到由第一待装配体和第二待装配体构成的分组不同，其中，每一分组中每一第一待装配体被分配的第二待装配体不同；
20、装配单元，用于针对每一分组，利用该分组中的第一待装配体与第二待装配体各自对应的点云数据，对该分组中的第一待装配体与第二待装配体在指定的不同安装角度下进行装配，得到该分组中由第一待装配体与第二待装配体在各安装角度下装配的装配体；
21、第二输出单元，用于确定各分组对应的各装配体是否满足已选择的选配目标，并将满足所述选配目标的分组确定为目标分组，并输出所述目标分组、所述目标分组中各装配体满足选配目标时的安装角度和该分组中第一待装配体和第二待装配体的安装位姿。
22、由此可见，本实施例提供的装配体适配方法能够通过对待装配的第一待装配体和第二待装配体进行配对分组，以使针对每一第一待装配体，为该第一待装配体分配与每一第二待装配体成装配关系对的分组；针对每一分组，对该分组中的第一待装配体与第二待装配体进行装配，并检测由第一待装配体与第二待装配体装配后的装配体是否合格，进而输出该分组中装配合格的第一待装配体和第二待装配体、以及该分组中第一待装配体和第二待装配体装配合格时对应的安装角度和安装位姿。可见，应用本实施例提供的技术方案能够自动对各待装配的装配体进行配对分组，并检测各分组中已装配的装配体是否装配合格，针对不合格的装配体调整该装配体的安装角度，并输出装配合格或在调整安装角度后装配合格的装配体以及该装配体在装配合格时对应的安装角度和安装位姿，以根据输出的这些装配信息作为参考，对各装配体进行装配，可见，既能够提高精密零件装调的效率又能够提高装配精度。
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1.一种装配体适配方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的装配体适配方法，其特征在于，所述检测由第一待装配体与第二待装配体装配后的装配体是否合格，包括：
3.根据权利要求2所述的装配体适配方法，其特征在于，该分组中第一待装配体和第二待装配体的安装位姿至少包括：该分组中目标面法向量相对于理想面法向量的位姿变换矩阵。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的装配体适配方法，其特征在于，在所述获取针对第一待装配体和第二待装配体的点云数据之前，该方法进一步包括：
5.一种装配体适配方法，其特征在于，该方法包括：
6.根据权利要求5所述的装配体适配方法，其特征在于，在所述获取第一待装配体的点云数据和第二待装配体的点云数据之前，该方法进一步包括：
7.根据权利要求5-6中任一项所述的选配目标，所述选配目标至少包括以下一个或多个的组合：要求装配精度最高、要求装配合格率最高、要求完全匹配率最高、要求装配性能稳定性最高。
8.根据权利要求7所述的装配体适配方法，其特征在于，所述利用该分组中的第一待装配体
9.一种装配体适配装置，其特征在于，该装置包括：
10.一种装配体适配装置，其特征在于，该装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种装配体适配方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的装配体适配方法，其特征在于，所述检测由第一待装配体与第二待装配体装配后的装配体是否合格，包括：
3.根据权利要求2所述的装配体适配方法，其特征在于，该分组中第一待装配体和第二待装配体的安装位姿至少包括：该分组中目标面法向量相对于理想面法向量的位姿变换矩阵。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的装配体适配方法，其特征在于，在所述获取针对第一待装配体和第二待装配体的点云数据之前，该方法进一步包括：
5.一种装配体适配方法，其特征在于，该方法包括：
6.根据权利要求5所述的装配体适配...
【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，许德山，金豪，尚可，李朝将，管晓乐，鲁昊晨，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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