【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业控制，具体而言，涉及一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法及系统。
技术介绍
1、在传统的工业运输过程中，尤其是一些原材料运输，例如煤炭、水泥、铝粉等往往依赖于大型货车，需要通过大型货车来进行筒仓装车。但传统的筒仓车辆装车需要现场配置一个指挥员，当车辆驶入筒仓范围后，现场指挥员通过喇叭对驾驶员喊话，指挥驾驶员前进后退，将车辆的车斗位置停在筒仓下料口下面，然后指挥员利用手中的手柄放开下料口，并指挥驾驶员对车辆位置进行移动下料。该装车方式有以下缺点：
2、(1)由于装车时下料口在车辆上方，驾驶员无法观测导致停车位置不对需要来回倒车；
3、(2)需要现场指挥员指挥驾驶员移动车辆控制方位，指挥员与驾驶员配合不当容易洒料；
4、(3)装车效率低，耗时长；
5、(4)人力装车成本高。
技术实现思路
1、为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术提供一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法及系统，用于实现装车工业智能化，在减少装车时间的同时实现人力成本的缩减，并确保在装车过程中对车辆的位置进行精确定位，防止因停车位置偏差导致原料撒漏。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、第一方面，本专利技术提供一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，包括以下步骤：
4、当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3d雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据；
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6、根据车辆类型和预设的车辆高度数据库获取安装在车头位置的2d雷达距地面的距离，并基于2d雷达采集车辆位置数据；
7、根据2d雷达距地面的距离和车辆位置数据计算车头位置；
8、基于安装在料口处的激光雷达采集并根据激光雷达车辆检测数据判断车头是否位于料口下方；若是，则发送语音信号提示车辆继续前行，到达下料位置；
9、当车辆到达下料位置后，采集新的激光雷达车辆检测数据，将新的激光雷达车辆检测数据与车长与车斗的深度数据进行比对判断车斗是否位于料口下方，若是，则进行物料投放。
10、本专利技术通过3d雷达、2d雷达以及激光雷达的组合数据测量计算实现筒仓装车过程的车辆位置检测。当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3d雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据；通过3d雷达获取第1s检测的50组数据、第2s检测的50组数据以及第3s检测的50组数据等；将车长与车斗的深度数据与预设的深度数据库中的数据进行比对，生成并根据比对结果确定对应的车辆类型；其预先对每种车辆进行实际测量，形成车辆长度与车斗深度数据库，通过测量数据与深度数据库中的数据进行对比快速确定车型；根据车辆类型和预设的车辆高度数据库获取安装在车头位置的2d雷达距地面的距离，并基于2d雷达采集车辆位置数据；车辆在装车过程中是直线行驶，2d雷达安装在车头，距离地面距离固定，获取2d雷达每500ms发送100组车辆位置数据；根据2d雷达距地面的距离和车辆位置数据计算车头位置；基于安装在料口处的激光雷达采集并根据激光雷达车辆检测数据判断车头是否位于料口下方；若是，则发送语音信号提示车辆继续前行，到达下料位置；由于车头长度为实际测量值，每种类型车辆车头长度基本都不变，且料口至2d雷达地面距离固定；当车辆到达下料位置后，采集新的激光雷达车辆检测数据，将新的激光雷达车辆检测数据与车长与车斗的深度数据进行比对判断车斗是否位于料口下方，若是，则进行物料投放。本专利技术用于实现装车工业智能化，在减少装车时间的同时实现人力成本的缩减，并确保在装车过程中对车辆的位置进行精确定位，防止因停车位置偏差导致原料撒漏。
11、基于第一方面，进一步的，上述当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3d雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据包括以下步骤：
12、当车辆进入预设的筒仓检测范围内，通过3d雷达，按照预设的采集周期，采集对应采集周期内的多组初始深度数据；
13、对各个采集周期内的多组初始深度数据进行过滤，以保留对应的有效深度数据；
14、计算各个采集周期内的各组有效深度数据的均方差，将最小均方差对应的一组有效深度数据作为最终深度数据。
15、基于第一方面，进一步的，上述根据2d雷达距地面的距离和车辆位置数据计算车头位置包括以下步骤：
16、对2d雷达得到的车辆位置数据进行过滤，以得到并计算有效的车辆位置数据的平均值；
17、根据2d雷达距地面的距离与车辆位置数据的平均值，通过勾股定理计算出车头的位置。
18、基于第一方面，进一步的，上述当车辆到达下料位置后，采集新的激光雷达车辆检测数据，将新的激光雷达车辆检测数据与车长与车斗的深度数据进行比对判断车斗是否位于料口下方包括以下步骤：
19、a1、基于激光雷达根据预设的检测周期采集多组检测数据；
20、a2、根据多组检测数据判断车头是否驶离撒料区，若是，则执行a3；
21、a3、当(新的激光雷达数据-车斗实际数据)/车斗实际数据的值在预设误差范围内，或当车辆位置数据+车头长度小于料口至2d雷达的距离时，则确定当前车斗已驶入料口下方。
22、第二方面，本专利技术提供一种筒仓装车过程中车辆位置的检测系统，包括第一采集模块、第一判定模块、第二采集模块、第一计算模块、第二判定模块以及对比判断模块，其中：
23、第一采集模块，用于当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3d雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据；
24、第一判定模块，用于将车长与车斗的深度数据与预设的深度数据库中的数据进行比对，生成并根据比对结果确定对应的车辆类型；
25、第二采集模块，用于根据车辆类型和预设的车辆高度数据库获取安装在车头位置的2d雷达距地面的距离，并基于2d雷达采集车辆位置数据；
26、第一计算模块，用于根据2d雷达距地面的距离和车辆位置数据计算车头位置；
27、第二判定模块，用于基于安装在料口处的激光雷达采集并根据激光雷达车辆检测数据判断车头是否位于料口下方；若是，则发送语音信号提示车辆继续前行，到达下料位置；
28、对比判断模块，用于当车辆到达下料位置后，采集新的激光雷达车辆检测数据，将新的激光雷达车辆检测数据与车长与车斗的深度数据进行比对判断车斗是否位于料口下方，若是，则进行物料投放。
29、本专利技术通过第一采集模块、第一判定模块、第二采集模块、第一计算模块、第二判定模块以及对比判断模块的组合数据测量计算实现筒仓装车过程的车辆位置检测。第一采集模块用于当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3d雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据；通过3d雷达获取第1s检测的50本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，所述当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3D雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，所述根据2D雷达距地面的距离和车辆位置数据计算车头位置包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，所述当车辆到达下料位置后，采集新的激光雷达车辆检测数据，将新的激光雷达车辆检测数据与车长与车斗的深度数据进行比对判断车斗是否位于料口下方包括以下步骤：
5.一种筒仓装车过程中车辆位置的检测系统，其特征在于，包括第一采集模块、第一判定模块、第二采集模块、第一计算模块、第二判定模块以及对比判断模块，其中：
6.根据权利要求5所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测系统，其特征在于，所述第一采集模块包括初始数据采集子模块、数据过滤子模块以及数据选择子模块，
7.根据权利要求5所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测系统，其特征在于，所述第一计算模块包括平均值计算子模块和位置计算子模块，其中：
8.根据权利要求5所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测系统，其特征在于，所述对比判断模块包括数据获取子模块、位置判断子模块以及位置确定子模块，其中：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，所述当车辆进入预设的筒仓检测范围内，基于安装在筒仓检测范围内的3d雷达获取对应车辆的车长与车斗的深度数据包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，所述根据2d雷达距地面的距离和车辆位置数据计算车头位置包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种筒仓装车过程中车辆位置的检测方法，其特征在于，所述当车辆到达下料位置后，采集新的激光雷达车辆检测数据，将新的激光雷达车辆检测数据与车长与车斗的深度数据进行比对判断车斗是否位于料口下方包括以下步骤：
5.一种筒仓装车过程中车辆位置的检测系统，其特征在于，包括第一采集模块、...
【专利技术属性】
技术研发人员：田彦军，刘富昌，张勇波，
申请(专利权)人：太原易思软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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