【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人路径规划，具体涉及一种移动机器人的脱困方法。
技术介绍
1、移动机器人比如清洁机器人在移动过程中，受到自身越障性能和行驶环境的影响，容易出现被困的情况。
2、但目前的移动机器人在检测到被困后，通常会选择一系列的动作、速度搭配操作使机器人恢复正常的运动状态，但此时更多的是控制机器人回到之前可以正常运动的位置，或者通过后退动作实现，同时，为了防止机器人反复进入被困的场景，还会采用设置禁区的方式，此时就有可能会将通往目标点的唯一路径堵死，造成目标点不可达。也即，目前的机器人脱困方案更多的是关注脱困的成功率，而忽略脱困的方向，这就使得机器人即使能够成功脱困，也无法较好的衔接后续运动指令执行清洁任务，就会严重影响机器人的清洁效率。
技术实现思路
1、本申请提供了一种移动机器人的脱困方法，以解决上述技术问题中的至少一个。
2、本申请所采用的技术方案为：
3、一种移动机器人的脱困方法，所述方法包括：采集移动机器人在移动过程中前进方向的局部环境特征和目标...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，若所述移动机器人向所述第一脱困方向进行脱困失败，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述采集移动机器人在移动过程中前进方向的局部环境特征，包括：
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述采集移动机器人在移动过程中前进方向的目标点，包括：
5.权利要求4所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点和所述当前位置点确定...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，若所述移动机器人向所述第一脱困方向进行脱困失败，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述采集移动机器人在移动过程中前进方向的局部环境特征，包括：
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述采集移动机器人在移动过程中前进方向的目标点，包括：
5.权利要求4所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点和所述当前位置点确定所述移动机器人当前的目标点，包括：
6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据当前采集的所述局部环境特征和所述移动机器人在被困...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，张晓东，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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