一种移动式路侧感知方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种移动式路侧感知方法、装置及电子设备，该方法包括：获取移动式路侧感知设备的位置信息和初始点云数据；将该初始点云数据与真值底图数据进行第一配准，得到第一配准矩阵；对移动式路侧感知设备的当前点云数据的至少一帧数据使用第一配准矩阵进行投影，并进行运动畸变补偿；对经过投影以及运动畸变补偿的当前点云数据的至少一帧数据与真值底图数据进行第二配准；根据经过第二配准之后的点云数据，得到移动式路侧感知设备的感知结果。本公开实施例的移动式路侧感知方法及装置，能够在移动式路侧感知设备移动位置后，对其进行快速标定，并对点云数据进行运动畸变补偿和配准优化，提高了感知的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本公开实施例涉及自动驾驶领域，具体涉及一种移动式路侧感知方法、装置及电子设备。

技术介绍

1、自动驾驶技术涉及环境感知、行为决策、路径规划以及运动控制等多个方面，依赖于传感器、视觉计算系统和定位系统的协同合作，辅助自动驾驶的车辆在无需驾驶员进行操作或仅需驾驶员进行少量操作的情况下自动地运行。

2、在自动驾驶环境中，通常会设置路侧感知设备。现有的路侧感知设备大多为固定式安装，其固定安装在路侧并与车载单元进行通讯。

3、然而，固定式安装的路侧感知设备，需要专门的管线进行供电，移动性不足，难以满足特定无人驾驶场景，例如露天矿山自动驾驶中矿山道路的移动的要求。同时，在露天矿山自动驾驶中，矿山的道路是随着采掘剥离作业不断变化的，只靠自动驾驶车辆上的感知设备、以及固定式路侧设备不能对环境提供有效的感知。

4、针对上述问题，现有技术中已经提出了移动式路侧感知设备，但是现有的移动式路侧感知设备存在如下问题：

5、1)由于路侧感知设备为移动式安装，如何对其进行快速的位置标定，是本领域亟需解决的技术问题；p>

6、2)由本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动式路侧设备的感知方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动式路侧感知设备至少包含激光雷达传感器和定位模块，所述激光雷达传感器用于获取所述初始点云数据和所述当前点云数据，所述定位模块用于获取所述移动式路侧感知设备的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的扫描线数为16线、32线、64线或128线，所述激光雷达的单圈扫描次数大于500。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位模块包括GPS定位模块、IMU定位模块或者差分定位(RTK)模块中的至少一个。

...

【技术特征摘要】

1.一种移动式路侧设备的感知方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动式路侧感知设备至少包含激光雷达传感器和定位模块，所述激光雷达传感器用于获取所述初始点云数据和所述当前点云数据，所述定位模块用于获取所述移动式路侧感知设备的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的扫描线数为16线、32线、64线或128线，所述激光雷达的单圈扫描次数大于500。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位模块包括gps定位模块、imu定位模块或者差分定位(rtk)模块中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动式路侧感知设备获取的所述初始点云数据与所述真值底图数据进行第一配准，得到所述第一配准矩阵，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述移动式路侧感知设备的当前点云数据的至少一帧数据进行运动畸变补偿，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述经过投影和运动畸变补偿的点云数据进行地面点云滤除，所述地面点云滤除后的所述点云数据用于所述第二配准。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述移动式路侧感知设备的感知结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋成，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：