【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，具体而言，涉及一种无人机落地重新起飞后航测处理方法、无人机及存储介质。
技术介绍
1、无人机具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、数据成果丰富等优势，在测绘领域的应用越来越广泛，现已成为常规测量手段。其中，在农业应用中，使用航测无人机对地块进行测绘得到航测数据，根据航测数据规划植保无人机的作业路线，相较于普通的人工喷施作业，植保作业效率要高很多。
2、现有技术中，在对航测数据进行解算过程中，是在无人机的机载端实时解算得到高精航测影像图，再基于高精航测影像图，规划植保无人机的作业路线。
3、但是，在现有技术中，实时解算过程中不支持续飞续解算，当飞机中途返后，存在飞机再次起飞后无法继续进行解算的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机落地重新起飞后航测处理方法、无人机及存储介质，以便解决飞机再次起飞后无法继续进行解算的问题。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种无人机落地重新起飞后航测处理方法，所述方法包括：
4、接收继续航测指令，所述继续航测指令由外部设备在无人机中途返航落地后发出；
5、根据所述继续航测指令，控制所述无人机继续起飞；
6、获取所述无人机在落地前的解算状态数据，所述解算状态数据包括生成高精地图所需的中间航测数据，所述中间航测数据包括所述无人机在落地前已
7、获取所述无人机飞行至断点位置处采集到的多帧新的图像，其中，所述断点位置为所述无人机在中途返航落地前的返航位置；
8、根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图。
9、可选地，所述获取所述无人机在落地前的解算状态数据，包括：
10、获取解算状态文件，所述解算状态文件中包括所述解算状态数据、所述无人机落地前的解算状态以及所述无人机在落地前已采集的多帧原始图像的存储路径；
11、从所述解算状态文件中读取所述无人机在落地前的解算状态数据。
12、可选地，所述方法还包括：
13、接收停止航测指令，所述停止航测指令由外部设备在无人机中途返航落地后发出；
14、根据所述停止航测指令，停止航测处理并停止更新所述解算状态数据；
15、删除已更新的所述解算状态数据。
16、可选地，所述方法还包括：
17、接收续飞指令，所述续飞指令由外部设备在无人机中途返航落地后发出；
18、根据所述续飞指令，停止航测处理并记录所述无人机的返航位置以及保存所述解算状态数据。
19、可选地，所述方法还包括：
20、接收不续飞指令，所述不续飞指令由外部设备在无人机中途返航落地后发出；
21、根据所述不续飞指令，基于所述解算状态数据生成所述无人机落地前的高精地图。
22、可选地，所述根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图之后，还包括：
23、确定所述无人机当前是否完成航测处理；
24、若是，则将当前已生成的高精地图上传至存储设备，并删除已更新的所述解算状态数据。
25、可选地，所述方法还包括：
26、在进行航测处理的过程中，若接收到取消解算指令，则停止航测处理并停止更新所述解算状态数据，并删除已更新的所述解算状态数据。
27、可选地，所述根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图，包括：
28、获取所述无人机飞行至断点位置后采集的当前采集图像，从所述解算状态文件中读取所述解算状态数据以及所述多帧原始图像的存储路径，并从所述存储路径读取所述多帧原始图像以及当前已生成的高精地图；
29、根据所述解算状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息以及点云信息，并根据所述点云信息生成所述当前采集图像对应的数字正射影像；
30、将所述当前采集图像对应的深度信息、点云信息以及数字正射影像更新至所述解算状态数据中，并将所述当前采集图像存储至所述多帧原始图像的存储路径中；
31、根据所述当前采集图像对应的数字正射影像，对当前已生成的高精地图进行更新，得到更新后高精地图。
32、可选地，所述根据所述解算状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息以及点云信息，并根据所述点云信息生成所述当前采集图像对应的数字正射影像，包括：
33、根据所述解算状态数据中的第一状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息，其中，所述第一状态数据包括：各帧原始图像对应的特征点、匹配关系、点云信息、位姿信息；
34、根据所述当前采集图像的深度信息以及所述解算状态数据中的第二状态数据，确定所述当前采集图像对应的点云信息，所述第二状态数据包括：各帧原始图像对应的深度信息、点云信息；
35、根据所述当前采集图像对应的点云信息以及所述当前采集图像对应的位姿信息，生成所述当前采集图像对应的数字正射影像。
36、第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机落地重新起飞后航测处理装置，所述装置包括：
37、接收模块，用于接收继续航测指令，所述继续航测指令由外部设备在无人机中途返航落地后发出；
38、控制模块，用于根据所述继续航测指令，控制所述无人机继续起飞；
39、获取模块，用于获取所述无人机在落地前的解算状态数据，所述解算状态数据包括生成高精地图所需的中间航测数据，所述中间航测数据包括所述无人机在落地前已采集的多帧原始图像的解算结果；获取所述无人机飞行至断点位置处采集到的多帧新的图像，其中，所述断点位置为所述无人机在中途返航落地前的返航位置；
40、处理模块，用于根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图。
41、可选地，所述获取模块，还用于：
42、获取解算状态文件，所述解算状态文件中包括所述解算状态数据、所述无人机落地前的解算状态以及所述无人机在落地前已采集的多帧原始图像的存储路径；
43、从所述解算状态文件中读取所述无人机在落地前的解算状态数据。
44、可选地，所述接收模块，还用于接收停止航测指令，所述停止航测指令由外部设备在无人机中途返航落地后发出；
45、所述处理模块，还用于根据所述停止航测指令，停止航测处理并停止更新所述解算状态数据；
46、所述装置还包括：
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【技术保护点】
1.一种无人机落地重新起飞后航测处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在落地前的解算状态数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述解算状态数据以及所述多帧原始图像，确定所述当前采集图像对应的深度信息以及点云信息，并根据所述点云
10.一种无人机，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当无人机运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至9任一所述的无人机落地重新起飞后航测处理方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的无人机落地重新起飞后航测处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机落地重新起飞后航测处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在落地前的解算状态数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新的图像进行航测处理并实时更新所述解算状态数据以及实时更新高精地图之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在落地前的解算状态数据以及所述多帧新...
【专利技术属性】
技术研发人员：池鹏可，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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