【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体地，涉及一种障碍物确定方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，智能机器人被应用到越来越多的生产、生活场景中，在机器人应用中，机器人的避障能力是不可缺少的重要部分。机器人运行过程中，通过感知环境特征并测算障碍物的距离，形成基于环境特征的障碍物分布信息，其中，对环境的感知通常依赖于深度相机采集到的深度信息。然而，基于深度信息的障碍物检测易受到光线、材质等的噪声影响，可能会导致障碍物误检或漏检，导致对障碍物的识别不够准确。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种障碍物确定方法、装置、存储介质及电子设备，以提升障碍物识别的准确性。
2、为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种障碍物确定方法，所述方法包括：
3、确定目标空间对应的俯视深度图像和所述俯视深度图像中每一像素点各自对应的高度信息；
4、确定所述目标空间中高于第一预设高度的第一局部空间对应的第一障碍物信息；
5、根据所述俯视深度图像和所述高度信息，确定所述目标空间中低于第二预设高度的第二局部空间对应的第二障碍物信息，其中，所述第二预设高度大于所述第一预设高度；
6、根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定所述目标空间中的目标障碍物。
7、可选地，所述根据所述俯视深度图像和所述高度信息，确定所述目标空间中低于第二预设高度的第二局部空间对应的第二障碍物信息，包括：
8、获取对所述第二局
9、根据所述初始识别结果和所述高度信息，确定所述俯视深度图像中各第一像素点对应的障碍物厚度，所述第一像素点为与所述初始识别结果中的障碍物对应的像素点；
10、确定所述第一像素点中障碍物厚度大于第一预设厚度的第二像素点；
11、根据所述第二像素点，确定所述第二障碍物信息。
12、可选地，像素点对应的高度信息包括第一高度和第二高度，所述第一高度为目标空间内与该像素点对应的垂直空间中所包含对象的最高高度，所述第二高度为所述垂直空间中所包含对象的最低高度；
13、所述根据所述初始识别结果和所述高度信息，确定所述俯视深度图像中各第一像素点对应的障碍物厚度，包括：
14、针对每一所述第一像素点，将所述第一像素点的第一高度与第二高度之差确定为该第一像素点对应的障碍物厚度。
15、可选地，所述根据所述第二像素点，确定所述第二障碍物信息，包括：
16、对所述俯视深度图像中除第二像素点以外的其他像素点进行过滤处理，得到第一处理图像；
17、根据障碍物厚度大于第二预设厚度的第一像素点，对所述第一处理图像中的第二像素点进行扩充处理，得到第二处理图像，其中，所述第二预设厚度小于所述第一预设厚度；
18、根据所述第二处理图像中的第二像素点，确定由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域；
19、根据由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域，确定所述第二障碍物信息。
20、可选地，所述根据由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域，确定所述第二障碍物信息，包括：
21、确定由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域中每一障碍物区域的区域面积；
22、在由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域中，将区域面积小于预设面积的障碍物区域确定为所述第二障碍物信息。
23、可选地，所述第一障碍物信息包括所述第一局部空间对应的至少一个第一障碍物区域，所述第二障碍物信息包括所述第二局部空间对应的至少一个第二障碍物区域；
24、所述根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定所述目标空间中的目标障碍物，包括：
25、在所述至少一个第一障碍物区域中，确定与所述第二障碍物区域中的至少一者存在重叠的第一区域和与每一所述第二障碍物区域均不存在重叠的第二区域；
26、针对每一所述第一区域，将与所述第一区域存在重叠的第二障碍物区域与所述第一区域合并，得到第三区域；
27、根据所述第二区域和所述第三区域，确定所述目标障碍物。
28、可选地，像素点对应的高度信息包括第一高度和第二高度，所述第一高度为目标空间内与该像素点对应的垂直空间中所包含对象的最高高度，所述第二高度为所述垂直空间中所包含对象的最低高度；
29、所述确定所述目标空间中高于第一预设高度的第一局部空间对应的第一障碍物信息，包括：
30、在所述俯视深度图像中，确定第二高度小于或等于第三预设高度、且第一高度大于或等于所述第一预设高度的像素点的第三像素点；
31、根据所述第三像素点，确定由所述第三像素点构成的至少一个备选区域；
32、针对每一所述备选区域，确定所述备选区域的第三高度、第四高度和第五高度，所述第三高度为所述备选区域中各像素点的第一高度中的最大值，所述第四高度为所述备选区域中各像素点的第二高度中的最小值，所述第五高度为所述备选区域中各像素点的第一高度的平均值；
33、在所述备选区域中，确定第三高度与第四高度之差大于或等于第一阈值、区域面积大于或等于第二阈值、且第五高度大于或等于第三阈值的目标备选区域；
34、根据所述目标备选区域，确定所述第一障碍物信息。
35、根据本公开的第二方面，提供一种障碍物确定装置，所述装置包括：
36、第一确定模块，用于确定目标空间对应的俯视深度图像和所述俯视深度图像中每一像素点各自对应的高度信息；
37、第二确定模块，用于确定所述目标空间中高于第一预设高度的第一局部空间对应的第一障碍物信息；
38、第三确定模块，用于根据所述俯视深度图像和所述高度信息，确定所述目标空间中低于第二预设高度的第二局部空间对应的第二障碍物信息，其中，所述第二预设高度大于所述第一预设高度；
39、第四确定模块，用于根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定所述目标空间中的目标障碍物。
40、根据本公开的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
41、根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
42、存储器，其上存储有计算机程序；
43、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
44、通过上述技术方案，通过确定目标空间对应的俯视深度图像及其中每一像素点各自对应的高度信息，确定目标空间中高于第一预设高度的第一局部空间对应第一障碍物信息，并确定目标空间中低于第二预设高度的第二局部空间对应的第二障碍物信息，再根据第一障碍物信息和第二障碍物信息确定出目标空间的目标障碍物。由此，通过确定第一障碍物信息识本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯视深度图像和所述高度信息，确定所述目标空间中低于第二预设高度的第二局部空间对应的第二障碍物信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，像素点对应的高度信息包括第一高度和第二高度，所述第一高度为目标空间内与该像素点对应的垂直空间中所包含对象的最高高度，所述第二高度为所述垂直空间中所包含对象的最低高度；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素点，确定所述第二障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域，确定所述第二障碍物信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息包括所述第一局部空间对应的至少一个第一障碍物区域，所述第二障碍物信息包括所述第二局部空间对应的至少一个第二障碍物区域；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，像素点对应的高度信息包括第一高度和第二高度，所述第一高度
8.一种障碍物确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯视深度图像和所述高度信息，确定所述目标空间中低于第二预设高度的第二局部空间对应的第二障碍物信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，像素点对应的高度信息包括第一高度和第二高度，所述第一高度为目标空间内与该像素点对应的垂直空间中所包含对象的最高高度，所述第二高度为所述垂直空间中所包含对象的最低高度；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素点，确定所述第二障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据由所述第二像素点构成的至少一个障碍物区域，确定所述第二障碍物信息，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张成星，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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