【技术实现步骤摘要】
本申请涉及时间同步，尤其涉及一种视觉slam系统的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，视觉slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)系统在自动驾驶领域中广泛应用，专家学者们发现仅利用单一的视觉传感器进行slam定位与建图，常常受到环境中各种因素的影响，得不到高鲁棒性、高实时性与高准确性的slam定位结果。针对这一困难，业界提出利用多传感器辅助slam的方法修正补偿利用纯视觉信息完成的视觉slam。最为经典的是视觉相机与惯性测量单元的数据融合。视觉相机能够提供高分辨率和丰富的环境信息，而惯性测量单元能够提供稳定和高频率的运动测量，两者互补，可以提高系统的鲁棒性以及定位的精准度。
2、现有技术通常连接互联网，与时间服务器进行通信来获取准确的时间信息，车辆上的客户端通过ntp(network time protocol，网络时间协议)发送时间请求给服务器，并接收服务器回复的时间戳信息，以此来校准自身的系统时间。然而，ntp通常存在网络延迟、网络拥塞...
【技术保护点】
1.一种视觉SLAM系统的控制方法，应用于视觉SLAM系统，其特征在于，所述视觉SLAM系统包括多个传感器，控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉SLAM系统的控制方法，其特征在于，在所述若有所述传感器对应的所述偏差大于或等于预设阈值，则基于所述基准时间对所述传感器的本地时间进行校正之后，包括：
3.根据权利要求2所述的视觉SLAM系统的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的视觉SLAM系统的控制方法，其特征在于，所述获取北斗卫星授时系统的基准时间和各个所述传感器的本地时间，包括：
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种视觉slam系统的控制方法，应用于视觉slam系统，其特征在于，所述视觉slam系统包括多个传感器，控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉slam系统的控制方法，其特征在于，在所述若有所述传感器对应的所述偏差大于或等于预设阈值，则基于所述基准时间对所述传感器的本地时间进行校正之后，包括：
3.根据权利要求2所述的视觉slam系统的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的视觉slam系统的控制方法，其特征在于，所述获取北斗卫星授时系统的基准时间和各个所述传感器的本地时间，包括：
5.根据权利要求4所述的视觉slam系统的控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的视觉slam系统的控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄章绅，贺知明，刘雨轩，苏小松，王致惠，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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