一种水下航行器的行走机构制造技术

本技术公开了一种水下航行器的行走机构，包括机架、前桥和后桥，前桥包括两个驱动半桥，后桥包括两个从动半桥；机架包括纵梁，两个驱动半桥布置在纵梁前部的两侧，两个从动半桥布置在纵梁后部的两侧；驱动半桥包括驱动轮，两个驱动半桥驱动轮的轴线在同一个平面上；所述平面与纵梁轴线的夹角为45°～75°，两个驱动轮轴线的夹角小于180°，两个驱动轮轴线的夹角开口朝下。本技术的行走机构适合在水下具有棱角的表面或在较小圆柱面上贴附行走。

【技术实现步骤摘要】

[]本技术涉及水下机器人，尤其涉及一种水下航行器的行走机构。

技术介绍

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技术介绍
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1、现有的水下航行器将陆上传统的履带技术用于水下行走，这种水下航行器底盘的左右两侧各有一个履带，履带与爬行表面接触，借助电机提供动力实现前进，后退，转向。借助重力或控制沉浮的推进器实现贴附。

2、专利号为cn202222338517.4的技术公开了一种水下激光器用行走机构，其特征在于：包括本体(100)和主动轮(200)，所述本体(100)的顶部中间贯穿转动连接有安装柱(110)，所述本体(100)的内腔顶部中间后侧通过螺栓固定连接有第一电机(120)，所述本体(100)的内腔底部前后两侧左侧均通过螺栓固定连接有第二电机(130)，所述本体(100)前后侧壁左右两侧下侧均贯穿转动连接有传动轴(140)，所述传动轴(140)的外端与所述主动轮(200)固定连接，前后两侧两个所述主动轮(200)之间均转动连接有平衡杆(210)，前后两侧两个所述主动轮(200)外侧壁均啮合有履带(220)。

3、履带式的行走机构可以方便地在船舶表面，平缓本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下航行器的行走机构，包括机架、前桥和后桥，其特征在于，前桥包括两个驱动半桥，后桥包括两个从动半桥；机架包括纵梁，两个驱动半桥布置在纵梁前部的两侧，两个从动半桥布置在纵梁后部的两侧；驱动半桥包括驱动轮，两个驱动半桥驱动轮的轴线在同一个平面上；所述平面与纵梁轴线的夹角为45°～75°，两个驱动轮轴线的夹角小于180°，两个驱动轮轴线的夹角开口朝下。

2.根据权利要求1所述的水下航行器的行走机构，其特征在于，驱动轮包括外轮和内轮，内轮的直径小于外轮的直径。

3.根据权利要求1所述的水下航行器的行走机构，其特征在于，所述平面与纵梁轴线的夹角为47°～55°，两个...

【技术特征摘要】

1.一种水下航行器的行走机构，包括机架、前桥和后桥，其特征在于，前桥包括两个驱动半桥，后桥包括两个从动半桥；机架包括纵梁，两个驱动半桥布置在纵梁前部的两侧，两个从动半桥布置在纵梁后部的两侧；驱动半桥包括驱动轮，两个驱动半桥驱动轮的轴线在同一个平面上；所述平面与纵梁轴线的夹角为45°～75°，两个驱动轮轴线的夹角小于180°，两个驱动轮轴线的夹角开口朝下。

2.根据权利要求1所述的水下航行器的行走机构，其特征在于，驱动轮包括外轮和内轮，内轮的直径小于外轮的直径。

3.根据权利要求1所述的水下航行器的行走机构，其特征在于，所述平面与纵梁轴线的夹角为47°～55°，两个驱动轮轴线的夹角为85°～95°；两个驱动半桥对称地布置在纵梁前部的两侧,驱动轮为胶质轮。

4.根据权利要求2所述的水下航行器的行走机构，其特征在于，驱动半桥包括支架、伺服电机、齿形带驱动装置、驱动轴和两个轴承，齿形带驱动装置包括第一带轮、第二带轮和齿形带，伺服电机固定在支架上，第一带轮固定在伺服电机轴上，第二带轮固定在驱动轴的中部；两个轴承的内圈固定在驱动轴上，布置在第二带轮的两侧；支架的上部固定在纵梁上，支架的下部包括两个轴承座，两个轴承分别安装在支架的两个轴承座中；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：巩伟杰，黄润光，陈宏，张博，郭婷，泽欣，周海逸，周泽杰，陶佳明，郑泽庭，张昭，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：