【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及行动机器人，具体为一种电缆避障行动机器人。
技术介绍
1、高压输电线是各国电力系统的大动脉，因而其安全性越来越值得广泛重视。高压输电线在需要承受来自自身与外部的机械载荷，同时还需要承受电力传输带来的内部压力。而如今高压输电线缆的巡检主要以人工巡检及无人机巡检两种方式，该方式受限于天气、地形、设备等问题。因此设计一款能够在高压输电线避障行动机器人至关重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种电缆避障行动机器人，能用于在电缆上进行爬行，并进一步地可以交替行走，为电缆避障行动提供平台。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种电缆避障行动机器人，包括第一移动部1、第二移动部19、第一执行部、第二执行部，所述第一移动部1靠近所述第二移动部19一侧安装第一执行部，所述第二移动部19靠近所述第一移动部1一侧安装第二执行部，所述第一执行部随所述第一移动部1沿第一预设方向可移动地设置，所述第二执行部随第二移动部19沿第二预设方向可移动地设置，所述第一执行部具有与所述第二执行部相间隔设置的第一位置、具有与所述第二执行部相配合的第二位置；当所述第一执行部位于第一位置时，用于将电缆48置入/取出；当所述第一执行部位于第二位置时，所述第一执行部与所述第二执行部配合，实现夹紧电缆48；其中，第一预设方向、第二预设方向呈垂直。
4、所述第一执行部包括：主前从动轮2，所述主前从动轮2安装在所述第一移动部1上；主后从动轮30，所述主后从动轮30安装在所述第一移动
5、所述第二执行部包括：辅前从动轮28，所述辅前从动轮28安装在所述第二移动部19上；辅后从动轮29，所述辅后从动轮29安装在所述第二移动部19上且与所述辅前从动轮28呈间隔布置；所述辅后从动轮29用于与电缆48配合的面与所述辅前从动轮28用于与电缆48配合的面为基于第一预设方向平行的同一平面；主驱动轮41；所述主驱动轮41安装在所述第二移动部19上且位于所述辅前从动轮28、所述辅后从动轮29之间的下部。
6、所述第二执行部至少具有第一工作位、第三工作位，在所述第二执行部位于第一工作位、所述第一执行部位于第一位置时，用于将电缆48置入/取出；在所述第一执行部位于第二位置、所述第二执行部位于第一工作位时，实现第一工作位下夹紧电缆48；在所述第一执行部位于第二位置、所述第二执行部位于第三工作位时，实现第三工作位下夹紧电缆48。
7、所述第一工作位下夹紧电缆48，具体为：所述第二执行部的主驱动轮41配合所述第一执行部的主前从动轮2与所述第一执行部的主后从动轮30实现夹紧电缆48。
8、所述第三工作位下夹紧电缆48，具体为：所述第一执行部的辅驱动轮36配合所述第二执行部的辅前从动轮28、所述第二执行部的辅后从动轮29与所述第一执行部的辅下从动轮35实现夹紧电缆48。
9、所述第二执行部还具有第二工作位；所述第一执行部位于第一位置时，在所述第二执行部由第一工作位切换至第二工作位过程中，所述第二执行部带动置入的所述电缆48沿第二预设方向运动；所述第二执行部位于第二工作位时，能将所述第一执行部由第一位置切换至第二位置。
10、所述电缆避障行动机器人还包括第一驱动部、升降滑块21、升降导轨39，所述第一驱动部用于驱动所述第二移动部19带动所述第二执行部沿第二预设方向移动；所述升降导轨39与机架连接，所述升降滑块21与所述第二移动部19连接，通过所述升降滑块21与升降导轨39配合，以用于对所述第二移动部19的运动进行导向。
11、所述电缆避障行动机器人还包括平动滑块42、平动导轨44，所述平动导轨44与机架连接，所述平动滑块42与所述第一移动部1连接，通过所述平动导轨44与平动滑块42配合，以用于对所述第一移动部1的运动进行导向。
12、本专利技术的有益效果是：本专利技术通过巧妙地设置与第一移动部配合的第一执行部及与第二移动部配合的第二执行部，可以实现将电缆置于第一执行部及第二执行部之间；进一步地，通过第一执行部、第二执行部的巧妙配合，可以实现第一执行部不同工作位置与第二执行部不同工作位配合，进而为电缆避障行动提供硬件支撑，以对电缆上存在的障碍物进行跨越，从而降低人工巡检的危险性，并通过近距离巡检提高电路巡检的准确率；更进一步地，本专利技术可以搭载检测装置，进而扩展行动机器人与外部终端的连接通道。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电缆避障行动机器人，其特征在于，包括第一移动部(1)、第二移动部(19)、第一执行部、第二执行部，所述第一移动部(1)靠近所述第二移动部(19)一侧安装第一执行部，所述第二移动部(19)靠近所述第一移动部(1)一侧安装第二执行部，所述第一执行部随所述第一移动部(1)沿第一预设方向可移动地设置，所述第二执行部随第二移动部(19)沿第二预设方向可移动地设置，所述第一执行部具有与所述第二执行部相间隔设置的第一位置、具有与所述第二执行部相配合的第二位置；当所述第一执行部位于第一位置时，用于将电缆(48)置入/取出；当所述第一执行部位于第二位置时，所述第一执行部与所述第二执行部配合，实现夹紧电缆(48)；其中，第一预设方向、第二预设方向呈垂直。
2.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第一执行部包括：
3.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第二执行部包括：
4.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第二执行部至少具有第一工作位、第三工作位，在所述第二执行部位于第一工作位、所述第一执行部位
5.根据权利要求4所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第一工作位下夹紧电缆(48)，具体为：所述第二执行部的主驱动轮(41)配合所述第一执行部的主前从动轮(2)与所述第一执行部的主后从动轮(30)实现夹紧电缆(48)。
6.根据权利要求4所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第三工作位下夹紧电缆(48)，具体为：所述第一执行部的辅驱动轮(36)配合所述第二执行部的辅前从动轮(28)、所述第二执行部的辅后从动轮(29)与所述第一执行部的辅下从动轮(35)实现夹紧电缆(48)。
7.根据权利要求4所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第二执行部还具有第二工作位；所述第一执行部位于第一位置时，在所述第二执行部由第一工作位切换至第二工作位过程中，所述第二执行部带动置入的所述电缆(48)沿第二预设方向运动；所述第二执行部位于第二工作位时，能将所述第一执行部由第一位置切换至第二位置。
8.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述电缆避障行动机器人还包括第一驱动部、升降滑块(21)、升降导轨(39)，所述第一驱动部用于驱动所述第二移动部(19)带动所述第二执行部沿第二预设方向移动；所述升降导轨(39)与机架连接，所述升降滑块(21)与所述第二移动部(19)连接，通过所述升降滑块(21)与升降导轨(39)配合，以用于对所述第二移动部(19)的运动进行导向。
9.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述电缆避障行动机器人还包括平动滑块(42)、平动导轨(44)，所述平动导轨(44)与机架连接，所述平动滑块(42)与所述第一移动部(1)连接，通过所述平动导轨(44)与平动滑块(42)配合，以用于对所述第一移动部(1)的运动进行导向。
...【技术特征摘要】
1.一种电缆避障行动机器人，其特征在于，包括第一移动部(1)、第二移动部(19)、第一执行部、第二执行部，所述第一移动部(1)靠近所述第二移动部(19)一侧安装第一执行部，所述第二移动部(19)靠近所述第一移动部(1)一侧安装第二执行部，所述第一执行部随所述第一移动部(1)沿第一预设方向可移动地设置，所述第二执行部随第二移动部(19)沿第二预设方向可移动地设置，所述第一执行部具有与所述第二执行部相间隔设置的第一位置、具有与所述第二执行部相配合的第二位置；当所述第一执行部位于第一位置时，用于将电缆(48)置入/取出；当所述第一执行部位于第二位置时，所述第一执行部与所述第二执行部配合，实现夹紧电缆(48)；其中，第一预设方向、第二预设方向呈垂直。
2.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第一执行部包括：
3.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第二执行部包括：
4.根据权利要求1所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第二执行部至少具有第一工作位、第三工作位，在所述第二执行部位于第一工作位、所述第一执行部位于第一位置时，用于将电缆(48)置入/取出；在所述第一执行部位于第二位置、所述第二执行部位于第一工作位时，实现第一工作位下夹紧电缆(48)；在所述第一执行部位于第二位置、所述第二执行部位于第三工作位时，实现第三工作位下夹紧电缆(48)。
5.根据权利要求4所述的电缆避障行动机器人，其特征在于，所述第一工作位下夹紧电缆(48)，具体为：所述第二执行部的主驱动轮(41)配合所述第一执...
【专利技术属性】
技术研发人员：伞红军，祖永斌，陈久朋，周思成，王煊，郭婷婷，单玉庭，李春磊，杨旺，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。