【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及工业自动化，特别涉及一种焊接路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着焊接行业自动化、智能化水平的不断推进，逐渐使用焊接机器人来代替传统焊接。在船舶、换热器、大型罐体、高压容器等场景中经常出现中厚板工件，容易出现焊缝较宽的情况，此时通常采用对同一焊缝的多层焊的方式，多层焊包括多层单道焊和多层多道焊。
2、相关技术中，工业焊接机器人针对多层多道焊接时，通常需要人工针对具体焊缝进行反复的示教。若更换工件、变动工件位置后，需要重新反复示教轨迹，人工操作时间较长。如何减少人工操作时间，是当下亟待讨论和解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种焊接路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，旨在减少人工操作时间，提升工作效率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种焊接路径规划方法，所述方法包括：
3、获取目标焊缝对应的至少两条焊道；
4、获取参考路径，其中，所述参考路径由多段连续的子路径连接组成；
5、基于所述参考路径得到每条所述焊道对应的多段第一焊接路径，其中，所述第一焊接路径与所述子路径一一对应，所述第一焊接路径由对应的所述子路径平行偏移得到；
6、根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点；
7、根据所述第一连接点，规划所述第一连接点对应的两段所述第一焊接路径之间的连接路径，其中，所述连接路径与对应的
8、将每条所述焊道的多段所述第一焊接路径及多段所述连接路径进行组合，得到所述焊道对应的第二焊接路径。
9、根据本申请第一方面提供的焊接路径规划方法，通过获取参考路径，每条焊道根据参考路径的各段子路径进行平行偏移生成对应的多段第一焊接路径，根据子路径、第一焊接路径之间的关系生成每两段第一焊接路径之间的连接路径，最后将每条焊道对应的多段第一焊接路径和多段连接路径顺序组合得到焊道对应的第二焊接路径。通过上述方法，用户示教一次参考路径，就能够根据参考路径自动生成每条焊道对应的第二焊接路径，并且每条第二焊接路径的拐点连接处过渡平滑，能够使得自动生成的第二焊接路径与参考路径之间的宽度变化在要求范围内，提高自动生成的焊接路径与参考路径的一致性，提升最终的焊接效果。
10、其中，当两段所述第一焊接路径均为直线，或当两段所述第一焊接路径分别为直线和曲线，所述根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点包括：
11、将所述间距作为第一半径；
12、根据所述第一半径和两段所述第一焊接路径的相邻端的端点，确定一个圆；
13、根据所述圆的圆心确定所述第一连接点。
14、其中，所述根据所述圆的圆心确定所述第一连接点包括：
15、根据所述圆心和第二连接点，确定一条直线，其中，所述第二连接点为对应的两段所述子路径的连接点；
16、在所述直线上选取一个点作为所述第一连接点，其中，所述第一连接点与所述第二连接点的距离为所述圆的半径的1至1.5倍。
17、其中，当两段所述第一焊接路径均为曲线，所述根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点包括：
18、将每两段所述第一焊接路径分别作为第一路径和第二路径；
19、根据所述第一路径的第一端与对应的所述子路径之间的间距所在方向，确定第一向量，其中，所述第一端为所述第一路径与所述第二路径相邻的一端；
20、根据所述第二路径的第二端与对应的所述子路径之间的间距所在方向，确定第二向量，其中，所述第二端为所述第二路径与所述第一路径相邻的一端；
21、根据所述第一向量和所述第二向量确定和向量；
22、根据对应的两段所述子路径和第二连接点，确定目标区域，其中，所述第二连接点为对应的两段所述子路径的连接点；
23、根据所述和向量所在的直线和所述目标区域，确定所述第一连接点。
24、其中，所述根据对应的两段所述子路径和第二连接点，确定目标区域包括：
25、以所述第二连接点为起点，以两倍的所述间距的长度为弧长，分别在两段所述子路径上各确定一个顶点；
26、根据所述第二连接点和两个所述顶点确定一个三角形作为所述目标区域。
27、其中，所述获取目标焊缝对应的至少两条焊道之前，包括：
28、获取所述目标焊缝的深度和宽度；
29、获取目标层数以及每层的目标焊道数量；
30、根据所述深度、所述宽度、所述目标层数和所述目标焊道数量，生成所述目标焊缝对应的焊道组信息，其中，所述焊道组信息至少包括两条所述焊道，以及每条所述焊道对应的偏移量。
31、其中，所述基于所述参考路径得到每条所述焊道对应的多段第一焊接路径包括：
32、获取每条所述焊道对应的所述偏移量；
33、根据所述偏移量和对应的多段所述子路径，平行偏移得到对应的多段所述第一焊接路径。
34、第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的焊接路径规划方法。
35、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的焊接路径规划方法。
36、本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
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1.一种焊接路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接路径规划方法，其特征在于，当两段所述第一焊接路径均为直线，或当两段所述第一焊接路径分别为直线和曲线，所述根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点包括：
3.根据权利要求2所述的焊接路径规划方法，其特征在于，所述根据所述圆的圆心确定所述第一连接点包括：
4.根据权利要求1所述的焊接路径规划方法，其特征在于，当两段所述第一焊接路径均为曲线，所述根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点包括：
5.根据权利要求4所述的焊接路径规划方法，其特征在于，所述根据对应的两段所述子路径和第二连接点，确定目标区域包括：
6.根据权利要求1所述的焊接路径规划方法，其特征在于，所述获取目标焊缝对应的至少两条焊道之前，包括：
7.根据权利要求6所述的焊接路径规划方法，其特征在于，所述基于所述参考路径得到每条所述焊道对应的多段第一焊接路径
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的焊接路径规划方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的焊接路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种焊接路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接路径规划方法，其特征在于，当两段所述第一焊接路径均为直线，或当两段所述第一焊接路径分别为直线和曲线，所述根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点包括：
3.根据权利要求2所述的焊接路径规划方法，其特征在于，所述根据所述圆的圆心确定所述第一连接点包括：
4.根据权利要求1所述的焊接路径规划方法，其特征在于，当两段所述第一焊接路径均为曲线，所述根据所述第一焊接路径与对应的所述子路径之间的间距，确定每两段所述第一焊接路径的相邻端之间的第一连接点包括：
5.根据权利要求4所述的焊接路径规划方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁旺，石建军，苗立晓，魏成宇，范玉魁，
申请(专利权)人：深圳市华成工业控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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