【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人，具体涉及一种搬运机器人。
技术介绍
1、工程机器人与物流业的搬运机器人较为相似，都是需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；但是，现有的搬运机器人，对于一些yaw轴偏移的箱型物体，即物体绕y轴旋转偏移，也叫偏航角，当物体出现yaw轴偏移时，物体在x和y轴的投射面上面积增大，进而容易出现机器人卡住物料的边缘的情况，从而导致物料夹持不稳掉落或损坏的情况。
2、如中国专利申请号为202211564389.3，公告日为2022 .12 .07的专利文献中就公开了一种物料转运储存多功能机器人，包括车体，车体包括用于驱动车体移动的移动机构、升降装置、储存机构、夹紧装置和拖拉机构；升降装置安装在移动机构上，储存机构设置在升降装置内；夹紧装置设置在升降装置上；升降装置可分别驱动储存机构和夹紧装置升降；拖拉机构设置在移动机构的一侧；本专利技术能够夹持 yaw轴偏移的箱型物料，使得物料不易掉落或损坏。
3、虽然该结构能够实现夹持 yaw轴偏移的箱型物料，使得物料不易掉落或损坏，但该结构对灵敏程度并不能使其完成精确的物品取放。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种搬运机器人，通过本专利技术的方法，能够实现物品的准确存放，且存放效果好。
2、为达到上述目的，一种搬运机器人，包括车体，所述车体包括视觉机构、移动机构、拾取机构和储存机构，所述储存机构设置于移动机构
3、所述拾取机构包括拾取结构和控制结构，所述控制结构设置于储存机构的两侧，在控制结构的前端设有拾取结构，所述拾取结构包括吸盘组件、第一电机和翻管，所述第一电机通过第一电机安装架设置在控制结构上，在第一电机的驱动轴上设有第一主动齿轮，在第一电机安装架上设有与第一主动齿轮啮合的第一从动齿轮，在第一从动齿轮上设有翻管，在翻管上设有吸盘组件，所述第一电机驱动翻管向储存机构的方向摆动。
4、控制结构包括升降结构和伸出结构，所述升降结构设置于储存机构的两侧，所述伸出结构安装于升降结构上，在伸出结构上设有拾取结构；所述升降结构驱动伸出结构升降设置，所述伸出结构驱动拾取结构移动设置。
5、所述储存机构包括储存机架、第一储存调节部件、第二储存调节部件和储存升降模块，所述储存机架设置在移动机构上，在储存机架上设有储存升降模块，在升降模块上设有调节安装架，第一储存调节部件设置在调节安装架的一端且沿调节安装架的长度方向滑动，第二储存调节部件设置在调节安装架的另一端且沿调节安装架的长度方向滑动，在第一储存调节部件和第二储存调节部件之间形成用于存放货物的存放区间，所述拾取机构拾取货物并将货物放置到存放区间内，货物通过第一储存调节部件和第二储存调节部件带动提升或下降。
6、上述结构，通过升降结构和伸出结构驱动拾取结构移动至货物的位置上，由此通过吸盘组件将货物吸取，进而通过第一电机驱动第一主动齿轮转动，进而使得第一从动齿轮转动，由此使得翻管带动吸盘组件向储存机构的方向摆动，由此即可将货物转移到储存机构中，同时，通过第一储存调节部件和第二储存调节部件的驱动下带动货物向下移动从而存放在存放区间内，使得货物能够稳定的放置到存放区间内，在物品搬运的过程中，通过视觉机构对货物进行拍摄并定位，使得货物能够准确的存放到存放区间内。
7、进一步的，所述吸盘组件包括吸盘固定板、吸盘旋转电机、吸盘安装板和吸盘，所述吸盘旋转电机通过吸盘固定板安装在翻管上，在吸盘旋转电机的驱动轴上设有吸盘安装板，所述吸盘设置在吸盘安装板上。
8、以上设置，通过吸盘旋转电机驱动吸盘安装板旋转，由此使得能够将通过吸盘进行吸附的货物进行旋转。
9、进一步的，所述第一储存调节部件和第二储存调节部件分别通过储存调节移动模块连接在调节安装架上，且第一储存调节部件和第二储存调节部件的移动方向相反。
10、由此设置，使得第一储存调节部件和第二储存调节部件能够沿调节安装架的长度方向移动，且由于第一储存调节部件和第二储存调节部件的移动方向相反，从而即可通过第一储存调节部件和第二储存调节部件相互靠近从而将货物夹紧且相互远离即可将货物松开，结构简单且有效。
11、进一步的，所述移动机构包括底座和移动轮，所述移动轮通过移动轮安装架铰接在底座上，在移动轮安装架上还设有移动电机，所述移动电机的驱动轴连接移动轮，在移动轮安装架与底座之间还设有减震弹簧，所述存储机构设置在底座的中心，在底座的后端设有视觉机构。
12、以上设置，通过减震弹簧的设置能够保证车体的减震，防止车体在移动时振动较大导致货物出现损伤。
13、进一步的，所述视觉机构包括摄像头、摄像头转动舵机和摄像头升降模块，所述摄像头升降模块设置在底座的后端上，在摄像头升降模块上设有摄像头转动舵机，所述摄像头设置在摄像头转动舵机的驱动轴上。
14、以上设置，通过摄像头转动舵机的设置，使得摄像头能够进行水平转动，由此实现多方位的拍摄。
15、进一步的，摄像头升降模块包括摄像头升降齿条、摄像头升降齿轮、摄像头升降电机和摄像头安装架，所述摄像头安装架设置在底座上，在摄像头安装架上设有摄像头升降电机，在摄像头升降电机的驱动轴上设有摄像头升降齿轮，在摄像头安装架上设有摄像头升降滑块，所述摄像头升降齿条滑动的设置在摄像头升降滑块上且摄像头升降齿条与摄像头升降齿轮啮合，在摄像头升降齿条上设有第一摄像头转动舵机。
16、以上设置，通过摄像头升降电机驱动摄像头升降齿轮转动，进而带动摄像头升降齿条上下移动，从而驱动摄像头进行升降，从而使得摄像头的拍摄范围更广，使摄像头观察更灵敏。
17、进一步的，在摄像头转动舵机的驱动轴上还设有摄像头转动架，所述摄像头转动架上设有第二摄像头转动舵机，所述摄像头设置在第二摄像头转动舵机上，且第二摄像头转动舵机驱动摄像头上下摆动设置。
18、以上设置，通过第二摄像头转动舵机，使得摄像头能够进行垂直角度的调节，从而便于摄像头进行全方位的拍摄。
19、进一步的，所述第一储存调节部件包括第一储存调节电机和第一储存调节辊筒，所述第一储存调节电机设置在储存调节移动模块上，在第一储存调节电机的驱动轴上设有第一储存调节辊筒；所述第二储存调节部件包括第二储存调节电机和第二储存调节辊筒，所述第二储存调节电机设置在储存调节移动模块上，在第二储存调节电机的驱动轴上设有第二储存调节辊筒上，在第一储存调节辊筒和第二储存调节辊筒之间形成存放区间。
20、由此设置，通过第一储存调节电机驱动第一储存调节辊筒转动、第二储存调节电机驱动第二储存调节辊筒转动，当第一储存调节辊筒和第二储存调节辊筒相对向存放区间内转动时，即可带动货物向下移动储存在存放区间内；当第一储存调节辊筒和第二储存调节辊筒相对向存放区间外转动时，即可带动货物向上移动并转移出存放区间本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种搬运机器人，包括车体，其特征在于：所述车体包括视觉机构、移动机构、拾取机构和储存机构，所述储存机构设置于移动机构上，拾取机构设置于储存机构的前端，视觉机构设置于移动机构的后端；
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述吸盘组件包括吸盘固定板、吸盘旋转电机、吸盘安装板和吸盘，所述吸盘旋转电机通过吸盘固定板安装在翻管上，在吸盘旋转电机的驱动轴上设有吸盘安装板，所述吸盘设置在吸盘安装板上。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一储存调节部件和第二储存调节部件分别通过储存调节移动模块连接在调节安装架上，且第一储存调节部件和第二储存调节部件的移动方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述移动机构包括底座和移动轮，所述移动轮通过移动轮安装架铰接在底座上，在移动轮安装架上还设有移动电机，所述移动电机的驱动轴连接移动轮，在移动轮安装架与底座之间还设有减震弹簧，所述存储机构设置在底座的中心，在底座的后端设有视觉机构。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述视觉机
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：摄像头升降模块包括摄像头升降齿条、摄像头升降齿轮、摄像头升降电机和摄像头安装架，所述摄像头安装架设置在底座上，在摄像头安装架上设有摄像头升降电机，在摄像头升降电机的驱动轴上设有摄像头升降齿轮，在摄像头安装架上设有摄像头升降滑块，所述摄像头升降齿条滑动的设置在摄像头升降滑块上且摄像头升降齿条与摄像头升降齿轮啮合，在摄像头升降齿条上设有第一摄像头转动舵机。
7.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：在摄像头转动舵机的驱动轴上还设有摄像头转动架，所述摄像头转动架上设有第二摄像头转动舵机，所述摄像头设置在第二摄像头转动舵机上，且第二摄像头转动舵机驱动摄像头上下摆动设置。
8.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一储存调节部件包括第一储存调节电机和第一储存调节辊筒，所述第一储存调节电机设置在储存调节移动模块上，在第一储存调节电机的驱动轴上设有第一储存调节辊筒；所述第二储存调节部件包括第二储存调节电机和第二储存调节辊筒，所述第二储存调节电机设置在储存调节移动模块上，在第二储存调节电机的驱动轴上设有第二储存调节辊筒上，在第一储存调节辊筒和第二储存调节辊筒之间形成存放区间。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括车体，其特征在于：所述车体包括视觉机构、移动机构、拾取机构和储存机构，所述储存机构设置于移动机构上，拾取机构设置于储存机构的前端，视觉机构设置于移动机构的后端；
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述吸盘组件包括吸盘固定板、吸盘旋转电机、吸盘安装板和吸盘，所述吸盘旋转电机通过吸盘固定板安装在翻管上，在吸盘旋转电机的驱动轴上设有吸盘安装板，所述吸盘设置在吸盘安装板上。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一储存调节部件和第二储存调节部件分别通过储存调节移动模块连接在调节安装架上，且第一储存调节部件和第二储存调节部件的移动方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述移动机构包括底座和移动轮，所述移动轮通过移动轮安装架铰接在底座上，在移动轮安装架上还设有移动电机，所述移动电机的驱动轴连接移动轮，在移动轮安装架与底座之间还设有减震弹簧，所述存储机构设置在底座的中心，在底座的后端设有视觉机构。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述视觉机构包括摄像头、摄像头转动舵机和摄像头升降模块，所述摄像头升降模块设置在底座的后端上，在摄像头升降模块上设有摄像头转动舵机，所述摄像...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓达强，张泽锋，张永康，欧阳超，陈超仁，李赞助，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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