【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人叉车，具体涉及一种卸载点位的识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、一般在物流或工业园区场景存在无人叉车与人工叉车共同作业情况。带物料的托盘一般放置在一个区域中，无物料的托盘放置另一个区域中。人工叉车会将无人叉车放回的无物料的托盘叉走，也会从物流车上将带物料的托盘放到区域内，无人叉车会将有物料的托盘叉走，并将无物料的托盘放在区域内。一般无物料区域内会有很多放置点，供无人叉车将无物料托盘卸载到卸载点位的边框内，从而，无人叉车需要知晓哪个卸载点位能用，哪个卸载点位不能用。目前无人叉车常用的识别方法就是直接通过摄像头拍摄点位，然后通过神经网络等机器学习模型分析点位里是否已经放有托盘，如果已经放置了托盘无人叉车再寻找其他点位，否则将空托盘放到当前点位。但是这种方案在装载任务场景比较有优势，而在卸载任务场景存在很多缺点，一方面需要增加机器学习算法对所有种类的托盘进行学习，否则不能准确识别托盘，涉及数据的采集标注等工作，提高了研发成本；另一方面为了摄像头能拍到托盘的横梁，通常摄像头加装在无人叉车两个货叉中间的门架上，或者挂...
【技术保护点】
1.一种卸载点位的识别方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重叠情况获取所述托盘包络信息和所述障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在各个所述候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和所述障碍物包络信息的重叠情况，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述候选卸载点位所处区域被划分为多个并排的列，每一列包括至少一个所述候选卸载点位，所述按照各个所述候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序，依次在...
【技术特征摘要】
1.一种卸载点位的识别方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重叠情况获取所述托盘包络信息和所述障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在各个所述候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和所述障碍物包络信息的重叠情况，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述候选卸载点位所处区域被划分为多个并排的列，每一列包括至少一个所述候选卸载点位，所述按照各个所述候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序，依次在各个所述候选卸载点位处检测托盘包络信息和所述障碍物包络信息的重叠情...
【专利技术属性】
技术研发人员：李祉歆，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。