大负载机械臂末端单驱动自适应机械手制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别是大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，包括，外壳；驱动组件，设置于所述外壳内部，所述驱动组件包括与所述外壳内壁固定的驱动部，所述驱动部下方设有剪叉部，所述剪叉部受驱动部驱动而发生活动，所述剪叉部下方安装有跟随剪叉部活动而移动的转动杆，所述转动杆上固定有对引流线起到夹持作用的夹持部。本发明专利技术的有益效果为通过增设驱动组件，使该机械手采用了单驱动结构，通过现有的自适应控制算法实现对负载变化的动态调整，提高了机械手的适应性和稳定性，与传统的多驱动机械手相比，该机械手在力矩平衡和控制稳定性方面具有显著优势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别是大负载机械臂末端单驱动自适应机械手。

技术介绍

1、目前，在电网中引流线等设备是承载电流的重要组成部分，需要定期进行安装和更换，但同时引流线较长线径大小不一且重量较大可达40kg，从而需要通过机械设备进行更换，传统的带电机器人使用的机械手为多驱动系统，不仅需要更多的设备和材料，增加系统的成本，此外，由于多个电机之间的相互协调需要更复杂的控制策略，增加了系统维护的复杂性，搬运大负载物体时需要多驱动系统中的多台电机进行同步操作，以实现协调的动作。

2、然而，由于多个电机之间的差异和不确定性，难以实现精确的同步，这可能导致负载的不平衡，影响到机器手的性能和稳定性。

技术实现思路

1、在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。

2、本专利技术目的是提供大负载机械臂末端单驱动自适应机械手。

3、因此，其目的在于解决：由于多个电机之间的差本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：所述剪叉部(202)包括固定在驱动部(201)输出端的齿轮(202a)，所述齿轮(202a)两侧均啮合有两个对应分布的齿板(202b)，所述外壳(100)内部设有两个对称分布的连接杆(202c)，所述外壳(100)内部开设有容纳连接杆(202c)往复滑动的滑槽，每个所述齿板(202b)均单独与对应的连接杆(202c)固定连接，所述齿板(202b)和连接杆(202c)呈垂直角度分布。

3.如权利要求2所述的大负载机械臂末端单驱动自适应机械...

【技术特征摘要】

1.大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：所述剪叉部(202)包括固定在驱动部(201)输出端的齿轮(202a)，所述齿轮(202a)两侧均啮合有两个对应分布的齿板(202b)，所述外壳(100)内部设有两个对称分布的连接杆(202c)，所述外壳(100)内部开设有容纳连接杆(202c)往复滑动的滑槽，每个所述齿板(202b)均单独与对应的连接杆(202c)固定连接，所述齿板(202b)和连接杆(202c)呈垂直角度分布。

3.如权利要求2所述的大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：每个所述连接杆(202c)两端均连接有两个呈交叉分布的剪叉杆(202d)，两对所述剪叉杆(202d)远离连接杆(202c)的一端均对应连接，且连接处下方固定有转动杆(203)。

4.如权利要求3所述的大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：所述转动杆(203)与齿板(202b)呈平行分布，两个所述转动杆(203)之间固定连接有压缩弹簧，所述转动杆(203)上固定有驱动夹持部(204)转动到相应角度的伺服电机，其中，所述夹持部(204)内侧固定有两个对称分布的手爪(204a)，所述手爪(204a)处安装有力矩传感器。

5.如权利要求2所述的大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，其特征在于：所述外壳(100)内部设有储油部件(300)，所述储油部件(300)包括固定在外壳(100)内壁的储油盒(302)，所述储油盒(302)内部为中空设置，所述储油盒(302)内部安装有弹性储存囊，弹性储存囊内部填充有润滑油，所述储油盒(302)外侧连通有输油管(301)。

6.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪武，杨腾，杨润东，蒋洪涛，熊西林，赵维谚，陈康，李俊鹏，杨亮，朱华，苏蒙，潘侃，尹春林，邵武，方明，张智华，张辉，于虹，杨长旺，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司输电分公司，
类型：发明
国别省市：