【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机处理，尤其涉及一种点云语义分割方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，对于3d点云的语义分割已成为自动驾驶领域的一大重点，语义分割的精度影响着行车的安全性。目前，基于点云语义分割的方式通常是基于数据投影的方式。
2、基于数据投影方法是指将点云投影到2d球面网格，以得到稠密图像，基于图像进行分割，但是将图像领域的技术适配到点云处理中，存在离散误差以及遮挡的问题，从而导致语义分割精度低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种点云语义分割方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高语义分割模型的场景泛化能力，达到提高语义分割精度的技术效果。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种点云语义分割方法，该方法包括：
3、获取点云数据和图像数据；其中，所述点云数据中包含多个点云的坐标信息和反射强度；所述图像数据中包含多个像素的颜色信息；
4、基于所述点云数据、所述图像数据以及每个点云的掩码信息，确定每个点云的点云特
5本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种点云语义分割方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据、所述图像数据以及每个点云的掩码信息，确定每个点云的点云特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像数据中与所述点云数据中每个点云相对应的第一像素，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云的坐标信息、反射强度和掩码信息，以及与所述点云相对应的第一像素的颜色信息，确定所述点云的点云特征，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种点云语义分割方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据、所述图像数据以及每个点云的掩码信息，确定每个点云的点云特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像数据中与所述点云数据中每个点云相对应的第一像素，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云的坐标信息、反射强度和掩码信息，以及与所述点云相对应的第一像素的颜色信息，确定所述点云的点云特征，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张松林，曹容川，王宇，张建，曹天书，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。