【技术实现步骤摘要】
本公开涉及清洁设备，特别是涉及一种清洁机器人及清洁机器人系统。
技术介绍
1、随着科技发展，越来越多清洁机器人进入千家万户，用以完成自动扫地拖地工作。现有的清洁机器人已实现根据地面材质不同而执行不同的工作模式。如许多环境中会同时存在地板和地毯，清洁机器人可执行不同的清扫策略。然而，现有技术中的清洁机器人在遇到地毯时一般只有一种清扫策略,环境适应性差。
技术实现思路
1、有鉴于此，提供一种清洁机器人、清洁机器人系统，还提出一种清洁机器人的控制方法。
2、一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：主体，行走机构，设于所述主体，带动清洁机器人移动；
3、控制单元，控制所述行走机构带动所述清洁机器人在待清洁区域表面自主移动；拖地单元，设于所述主体，所述拖地单元具有拖地状态，在所述拖地状态下，所述拖地单元用于执行拖地工作；所述拖地单元还具有抬升状态和拆卸状态；所述清洁机器人在地毯上移动时,所述拖地单元处于抬升状态或拆卸状态。
4、在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括:
5、地毯识别传感器，设于主体，对地毯进行识别，并将地毯识别结果发送给控制器；
6、所述控制器被配置为：响应于所述地毯识别传感器的地毯识别结果，控制所述拖地单元从所述主体脱离，使得所述拖地单元处于拆卸状态；或者，控制所述拖地单元抬升，使得所述拖地单元处于抬升状态。
7、在其中一个实施例中，所述地毯识别传感器，用于识别地毯并检测地毯的厚度值，将所述地毯的厚度值发
8、若所述地毯的厚度值小于等于第一预设值，控制所述清洁机器人抬升所述拖地单元，使得所述拖地单元处于抬升状态；
9、若所述地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制所述拖地单元从所述清洁机器人脱离，使得所述拖地单元处于拆卸状态。
10、在其中一个实施例中，所述控制器还被配置为：若所述地毯识别传感器检测到的所述地毯厚度值大于第二预设值，控制所述清洁机器人沿所述地毯的边缘行走或与所述地毯有间距地行走。
11、在其中一个实施例中，述清洁机器人还包括：
12、清扫单元，设于所述主体，所述清扫单元具有清扫状态，在所述清扫状态下，所述清扫单元用于执行清扫工作；
13、所述清洁机器人扫地模式，以及与所述拖地单元关联的工作模式；其中在所述扫地模式下，所述拖地单元不工作。
14、在其中一个实施例中，所述控制器被配置为：基于所述清洁机器人所处的模式，控制所述拖地单元的状态；在所述清洁机器人处于所述与所述拖地单元关联的工作模式下，控制所述拖地单元抬升，使得所述拖地单元处于抬升状态。
15、在其中一个实施例中，所述与所述拖地单元关联的工作模式包括先扫后拖模式；所述控制器被配置为：在所述清洁机器人处于先扫后拖模式下，控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升，且所述清扫单元不执行清扫工作的状态下跨越所述地毯。
16、所述与所述拖地单元关联的工作模式包括边扫边拖模式；所述控制器被配置为：在所述清洁机器人处于边扫边拖模式下，控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升的状态下驶上地毯，且控制所述清扫单元对所述地毯执行清扫工作。
17、在其中一个实施例中，所述控制器被配置为：基于所述清洁机器人所处的模式，控制所述拖地单元的状态；所述控制器被配置为：在所述清洁机器人处于所述扫地模式下，控制所述拖地单元从所述主体脱离，使得所述拖地单元处于拆卸状态。
18、在其中一个实施例中，所述控制器被配置为：基于所述清洁机器人所处的模式和所述地毯识别传感器的地毯识别结果，控制所述拖地单元的状态；其中所述地毯识别结果包括所述地毯的厚度值；
19、若所述清洁机器人处于扫地模式，且所述地毯的厚度值小于等于第一预设值，控制所述清洁机器人抬升所述拖地单元，使得所述拖地单元处于抬升状态；
20、若所述清洁机器人处于扫地模式，且所述地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制所述清洁机器人返回基站，将所述拖地单元从主体脱离，使得所述拖地单元处于拆卸状态；
21、若所述清洁机器人处于与所述拖地单元关联的工作模式，且所述地毯的厚度值小于等于第一预设值，控制所述清洁机器人抬升所述拖地单元，使得所述拖地单元处于抬升状态；
22、若所述清洁机器人处于与所述拖地单元关联的工作模式，且所述地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升的状态下驶上地毯。
23、在其中一个实施例中，所述与所述拖地单元关联的工作模式包括边扫边拖模式；所述控制器被配置为：
24、若所述清洁机器人处于边扫边拖模式，且所述地毯的厚度值小于等于第一预设值，控制所述清洁机器人抬升所述拖地单元，使得所述拖地单元处于抬升状态；并在所述拖地单元处于抬升的状态下驶上地毯，以便所述清洁组件对所述地毯进行清扫；
25、若所述清洁机器人处于边扫边拖模式，且所述地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制所述清洁机器人由当前位置返回基站更新所述拖地单元，使得所述拖地单元处于干净状态；并控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升的状态下驶上地毯，以便所述清洁组件对所述地毯进行清扫。
26、在其中一个实施例中，所述与所述拖地单元关联的工作模式包括先扫后拖模式；所述控制器被配置为：
27、若所述清洁机器人处于先扫后拖模式，且所述地毯的厚度值小于等于第一预设值，控制所述清洁机器人抬升所述拖地单元，使得所述拖地单元处于抬升状态；并控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升且清扫单元不执行清扫工作的状态下跨越地毯；
28、若所述清洁机器人处于先扫后拖模式，且所述地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制所述清洁机器人由当前位置返回基站更新所述拖地单元，使得所述拖地单元处于干净状态；并控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升且清扫单元不执行清扫工作的状态下跨越地毯。
29、在其中一个实施例中，所述控制器被配置为：基于所述清洁机器人所处的模式和所述地毯识别传感器的地毯识别结果，控制所述拖地单元的状态；其中所述地毯识别结果包括所述地毯的厚度值；
30、若清洁机器人处于扫地模式，且地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制清洁机器人返回基站将拖地单元更换，使得拖地单元处于换新状态；控制新的拖地单元抬升，使得清洁机器人在拖地单元处于抬升状态，清扫单元处于清扫状态下在地毯上移动，对地毯进行清扫；
31、若清洁机器人处于边扫边拖模式，且地毯的厚度值大于第一预设值小于等于第二预设值，控制清洁机器人返回基站拆卸拖地单元，使得拖地单元处于拆卸状态；并控制清洁机器人在拖地单元处于拆卸状态，清扫单元处于清扫状态下在地毯上移动，以便清扫单元对地毯进行清扫；
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1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括:
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述地毯识别传感器，用于识别地毯并检测地毯的厚度值，将所述地毯的厚度值发送给控制器，
4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述地毯识别传感器为视觉传感器或超声传感器。
5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器被配置为：基于所述清洁机器人所处的模式，控制所述拖地单元的状态；在所述清洁机器人处于所述与所述拖地单元关联的工作模式下，控制所述拖地单元抬升，使得所述拖地单元处于抬升状态。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述与所述拖地单元关联的工作模式包括先扫后拖模式；所述控制器被配置为：在所述清洁机器人处于先扫后拖模式下，控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元抬升，且所述清扫单元不执行清扫工作的状态下跨越所述地毯；
8.
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括升降单元，设置于主体，带动所述拖地单元抬升，使得所述拖地单元处于抬升状态；
10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括顶出单元，被配置为将所述拖地单元顶出，使得所述拖地单元处于拆卸状态。
11.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括基站和如权利要求1-10任一项所述的清洁机器人，其中
12.根据权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站具有临时存储位，用于接收与所述清洁机器人脱离的拖地单元；或者，所述更换组件还被配置为接收与所述清洁机器人脱离的拖地组件。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括:
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述地毯识别传感器，用于识别地毯并检测地毯的厚度值，将所述地毯的厚度值发送给控制器，
4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述地毯识别传感器为视觉传感器或超声传感器。
5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器被配置为：基于所述清洁机器人所处的模式，控制所述拖地单元的状态；在所述清洁机器人处于所述与所述拖地单元关联的工作模式下，控制所述拖地单元抬升，使得所述拖地单元处于抬升状态。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述与所述拖地单元关联的工作模式包括先扫后拖模式；所述控制器被配置为：在所述清洁机器人处于先扫后拖模式下，控制所述清洁机器人在保持所述拖地单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：张士松，钟红风，钱富，毋宏兵，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：
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