【技术实现步骤摘要】
本申请属于医疗器械，具体涉及一种胶囊内窥镜的定位方法、系统、可读介质及电子设备。
技术介绍
1、胶囊内窥镜是一种用于检查消化道的医疗装置，其具有体积小，易于安装等优点，近年来得到了迅猛的发展。当胶囊内窥镜进入待检者体内后，一般依靠肠道的蠕动和收缩在待检者体内移动，这种移动方式的移动速度较慢，且具有很大的不确定性，因此，胶囊内窥镜在待检者体内的定位是检查中的一个重点。目前，也有一些胶囊内窥镜可以在相应的控制方式下在待检者体内移动，但胶囊内窥镜的定位一般通过基于无线射频信号的定位技术实现，即利用待检者体外的多个天线来接收源自待检者体内胶囊内窥镜发出的射频信号，然后通过算法算出胶囊内窥镜的位置。但是，这种定位方法的定位精度太低，且需经过复杂的计算，在应用时难以获得较快的定位响应。
2、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种胶囊内窥镜的定位方法及系统，以优化相关技术中胶囊内窥镜定位的计算较为复杂的问题。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供一种胶囊内窥镜的定位方法，包括：
4、控制磁性装置围绕待定位的胶囊内窥镜移动，并获取所述磁性装置在移动过程中的至少三个位置的位置坐标，所述至少三个位置的位置坐标不在同一条直线上；在
5、当所述磁性装置处于所述至少三个位置中的各位置时，确定各位置对应的内窥镜偏角；
6、根据所述至少三个位置的位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标。
7、在本申请的一个实施例中，所述磁性装置的位置坐标为所述磁性装置在第一坐标系下的三维位置坐标；根据所述至少三个位置的位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标，包括：
8、将所述至少三个位置在第一坐标系下的三维位置坐标转换为在第二坐标系下的二维位置坐标；所述第二坐标系是与所述第一坐标系的一个坐标平面平行的二维坐标系；
9、根据所述至少三个位置的二维位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标。
10、在本申请的一个实施例中，所述至少三个位置的二维位置坐标包括第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；相对应的，各位置对应的内窥镜偏角分别是第一角度、第二角度和第三角度；
11、根据所述至少三个位置的二维位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标，包括：
12、根据所述第一位置坐标和所述第一角度构建第一距离方程；所述第一距离方程表示所述第一位置坐标与所述胶囊内窥镜的位置坐标之间的距离关系；
13、根据所述第二位置坐标和所述第二角度构建第二距离方程；所述第二距离方程表示所述第二位置坐标与所述胶囊内窥镜的位置坐标之间的距离关系；
14、根据所述第三位置坐标和所述第三角度构建第三距离方程；所述第三距离方程表示所述第三位置坐标与所述胶囊内窥镜的位置坐标之间的距离关系；
15、根据所述第一距离方程、所述第二距离方程和所述第三距离方程确定所述胶囊内窥镜的位置坐标。
16、在本申请的一个实施例中，根据所述第一位置坐标和所述第一角度构建第一距离方程，包括：
17、根据所述第一角度和预设距离换算方式得到所述第一位置坐标到所述胶囊内窥镜的位置坐标的第一距离；
18、根据所述第一位置坐标和所述第一距离构建所述第一距离方程；
19、根据所述第二位置坐标和所述第二角度构建第二距离方程，包括：
20、根据所述第二角度和预设距离换算方式得到所述第二位置坐标到所述胶囊内窥镜的位置坐标的第二距离；
21、根据所述第二位置坐标和所述第二距离构建所述第二距离方程；
22、根据所述第三位置坐标和所述第三角度构建第三距离方程，包括：
23、根据所述第三角度和预设距离换算方式得到所述第三位置坐标到所述胶囊内窥镜的位置坐标的第三距离；
24、根据所述第三位置坐标和所述第三距离构建所述第三距离方程。
25、在本申请的一个实施例中，所述至少三个位置中的任意两个位置在第二坐标系下的二维位置坐标不重合。
26、根据本申请实施例的一个方面，提供一种胶囊内窥镜的定位系统，包括：
27、磁性装置，用于对待定位的胶囊内窥镜产生磁力，以使所述胶囊内窥镜基于所述磁力发生偏转而产生内窥镜偏角；
28、驱动装置，用于控制磁性装置围绕所述胶囊内窥镜移动；在所述磁性装置围绕待定位的胶囊内窥镜移动的过程中，所述胶囊内窥镜的位置保持不变；
29、位置坐标获取装置，用于获取所述磁性装置在移动过程中的至少三个位置的位置坐标，所述至少三个位置的位置坐标不在同一条直线上；
30、传感器装置，用于当所述磁性装置处于所述至少三个位置中的各位置时，确定各位置对应的内窥镜偏角；
31、定位装置，用于根据所述至少三个位置的位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标。
32、在本申请的一个实施例中，所述磁性装置的几何中心与重心重合。
33、在本申请的一个实施例中，所述传感器装置为重力传感器、磁场传感器、陀螺仪传感器和mems传感器中的一种。
34、在本申请的一个实施例中，所述胶囊内窥镜内部设有磁体，所述磁体在所述磁力的作用下使所述胶囊内窥镜发生偏转；所述磁体的磁极方向与所述胶囊内窥镜的长度方向中心轴平行。
35、在本申请的一个实施例中，所述磁性装置的位置坐标为所述磁性装置在第一坐标系下的三维位置坐标；所述定位装置包括：
36、坐标转换单元，用于将至少三个位置在第一坐标系下的三维位置坐标转换为在第二坐标系下的二维位置坐标；第二坐标系是与第一坐标系的一个坐标平面平行的二维坐标系；
37、定位单元，用于根据至少三个位置的二维位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定胶囊内窥镜的位置坐标。
38、在本申请的一个实施例中，定位单元包括：
39、第一方程构建子单元，用于根据第一位置坐标和第一角度构建第一距离方程；第一距离方程表示第一位置坐标与胶囊内窥镜的位置坐标之间的距离关系；
40、第二方程构建子单元，用于根据第二位置坐标和第二角度构建第二距离方程；第二距离方程表示第二位置坐标与胶囊内窥镜的位置坐标之间的距离关系；
41、第三方程构建子单元，用于根据第三位置坐标和第三角度构建第三距离方程；第三距离方程表示第三位置坐标与胶囊内窥镜的位置坐标之间的距离关系；
42、定位子单元，用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述磁性装置的位置坐标为所述磁性装置在第一坐标系下的三维位置坐标；根据所述至少三个位置的位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述至少三个位置的二维位置坐标包括第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；相对应的，各位置对应的内窥镜偏角分别是第一角度、第二角度和第三角度；
4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，根据所述第一位置坐标和所述第一角度构建第一距离方程，包括：
5.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述至少三个位置中的任意两个位置在第二坐标系下的二维位置坐标不重合。
6.一种胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，所述磁性装置的几何中心与重心重合。
8.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜的定位系统，其
9.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，所述胶囊内窥镜内部设有磁体，所述磁体在所述磁力的作用下使所述胶囊内窥镜发生偏转；所述磁体的磁极方向与所述胶囊内窥镜的长度方向中心轴平行。
10.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，所述磁性装置的位置坐标为所述磁性装置在第一坐标系下的三维位置坐标；所述定位装置包括：
11.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，定位单元包括：
12.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的方法。
13.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述磁性装置的位置坐标为所述磁性装置在第一坐标系下的三维位置坐标；根据所述至少三个位置的位置坐标以及各位置对应的内窥镜偏角确定所述胶囊内窥镜的位置坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述至少三个位置的二维位置坐标包括第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；相对应的，各位置对应的内窥镜偏角分别是第一角度、第二角度和第三角度；
4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，根据所述第一位置坐标和所述第一角度构建第一距离方程，包括：
5.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述至少三个位置中的任意两个位置在第二坐标系下的二维位置坐标不重合。
6.一种胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜的定位系统，其特征在于，所述磁性装置的几何中心与重心重合。
【专利技术属性】
技术研发人员：王廷旗，胡佳，段晓东，
申请(专利权)人：上海安翰医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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