【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动控制领域，具体涉及自移动设备的地图处理方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，自移动设备可以在工作区域内移动并构建该工作区域的区域地图。然而区域地图呈现的信息有限，因此，需要对该区域地图进行处理。
2、一般地，地图处理方法包括：获取自移动设备所在工作区域的二维地图；接收对二维地图进行处理的操作，得到处理后的平面地图。
3、然而，上述地图处理方法得到的处理后的区域地图的准确性仍然较低。
技术实现思路
1、本申请提供了自移动设备的地图处理方法、设备及存储介质，可以解决传统的地图处理方法得到的处理后的区域地图的准确性仍然较低的问题。本申请提供如下技术方案：
2、第一方面，提供了自移动设备的地图处理方法，所述方法包括：
3、获取所述自移动设备所在工作区域的全局三维地图；
4、确定所述全局三维地图的局部区域，所述局部区域为全局三维地图中的信息缺失区域；
5、基于所述局部区域获取所述全局三维地图缺失的局部信息，所述局部信息为所述自移动设备在所述工作区域内移动过程中需要使用的信息；
6、将所述局部信息添加至所述全局三维地图，得到更新后的三维地图。
7、可选地，所述基于所述局部区域获取所述全局三维地图缺失的局部信息，包括：
8、获取所述工作区域中的所述局部区域的局部三维地图；
9、基于所述局部三维地图与所述全局三维地图之间的坐标转换关系，将所述局部三维地图中的地
10、可选地，所述地图信息包括所述工作区域内虚拟墙的虚拟墙信息，所述将所述局部三维地图中的地图信息转换至所述全局三维地图的坐标系中，得到所述局部信息之前，包括：
11、基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息。
12、可选地，所述基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息，包括：
13、显示所述局部三维地图中的障碍物信息；
14、接收基于所述障碍物信息触发的虚拟墙绘制操作，得到所述虚拟墙信息，所述虚拟墙信息指示的虚拟墙区域包围所述障碍物信息指示的障碍物区域。
15、可选地，所述基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息，包括：
16、基于所述障碍物信息确定障碍物的中心；
17、以所述中心作为立方体的中心，使用不同尺寸的立方体确定所述虚拟墙信息，所述虚拟墙信息对应的立方体包围所述障碍物。
18、可选地，所述获取所述工作区域中局部区域的局部三维地图，包括：
19、获取所述局部区域的深度图像信息；
20、将所述深度图像信息转换为点云数据；
21、基于所述点云数据确定所述工作区域中局部区域的局部三维地图。
22、可选地，所述基于所述局部三维地图与所述全局三维地图之间的坐标转换关系，将所述局部三维地图中的地图信息转换至所述全局三维地图的坐标系中，得到所述局部信息，包括：
23、获取所述地图信息在所述局部三维地图中的的位置坐标；
24、获取所述坐标转换关系；
25、基于所述坐标转换关系确定所述地图信息在所述全局三维地图中的位置坐标的位置坐标，得到所述局部信息。
26、可选地，所述将所述局部信息添加至所述全局三维地图，得到更新后的三维地图之后，还包括：
27、将所述更新后的三维地图发送至所述自移动设备；
28、获取所述自移动设备按照所述更新后的三维地图移动时的工作参数；所述工作参数包括移动路径和/或工作状态；
29、在所述更新后的三维地图中显示所述工作参数。
30、第二方面，提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的自移动设备的地图处理方法。
31、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的自移动设备的地图处理方法。
32、本申请的有益效果在于：通过获取自移动设备所在工作区域的全局三维地图；确定全局三维地图的局部区域，局部区域为全局三维地图中的信息缺失区域；基于局部区域获取全局三维地图缺失的局部信息，局部信息为自移动设备在工作区域内移动过程中需要使用的信息；将局部信息添加至全局三维地图，得到更新后的三维地图；可以解决传统的地图处理方法得到的处理后的区域地图的准确性较低的问题，通过可以在全局三维地图中确定出局部信息，并将局部信息添加至全局三维地图中，相较于对二维地图进行处理的操作，在全局三维地图中可以更加准确地添加局部信息，这样可以提高地图处理的准确性，提高了人机交互能力。
33、另外，通过获取局部区域的深度图像信息，将深度图像信息转换为点云数据，根据点云数据构建局部三维地图，由于通过转换关系可直接将深度图像信息转换为局部三维地图，这样可以保证构建的局部三维地图障碍物信息的准确性。
34、另外，由于自移动设备在获取全局三维地图后可能无法快速确定某片工作区域出现了信息缺失的情况，基于上述技术问题，本实施例中，通过基于全局三维地图确定工作区域中的信息缺失区域，由于可以获取到全局三维地图中具有区域提示的工作区域，将具有区域提示的工作区域作为信息缺失区域，这样可以保证自移动设备可以快速获取到信息缺失的工作区域，因此提高了地图处理的效率。
35、另外，由于可以基于局部三维地图中的障碍物信息确定虚拟墙信息，在确定虚拟墙信息的过程中，可以直观通过障碍物信息来确定虚拟墙的信息，这样可以保证虚拟墙绘制的准确性，从而提高了地图处理的准确性。
36、另外，由于在构建全局三维地图的过程中需要对工作区域进行扫描，在扫描的过程中可能会出现对某个区域或者某个障碍物的漏扫描，这就导致构建的全局三维地图缺失部分关键信息的可能性，基于上述技术问题，本实施例通过获取工作区域中局部区域的局部三维地图，根据坐标转换关系将局部三维地图中的地图信息对应的位置转换至全局三维地图中对应的位置，得到局部信息，这样可以保证自移动设备在进行地图处理的过程中可以准确确定出缺失的障碍物信息在全局三维地图中的坐标位置，保证了地图处理的准确性，进一步提升了地图处理的效率。
37、另外，通过在得到更新后的三维地图之后，将更新后的三维地图发送至自移动设备；获取自移动设备按照更新后的三维地图移动时的工作参数；工作参数包括移动路径和/或工作状态；在更新后的三维地图中显示工作参数，这样用户可以直观地在三维地图中观察到自移动设备地工作参数，因此可以提高人机交互能力，进一步提高了自移动设备的智能化效果。
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1.一种自移动设备的地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部区域获取所述全局三维地图缺失的局部信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括所述工作区域内虚拟墙的虚拟墙信息，所述将所述局部三维地图中的地图信息转换至所述全局三维地图的坐标系中，得到所述局部信息之前，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域中局部区域的局部三维地图，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部三维地图与所述全局三维地图之间的坐标转换关系，将所述局部三维地图中的地图信息转换至所述全局三维地图的坐标系中，得到所述局部信息，包括：
8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的自移动设备的地图处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一所述的自移动设备的地图处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部区域获取所述全局三维地图缺失的局部信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括所述工作区域内虚拟墙的虚拟墙信息，所述将所述局部三维地图中的地图信息转换至所述全局三维地图的坐标系中，得到所述局部信息之前，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部三维地图中的障碍物信息确定所述虚拟墙信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域中局部区域的局部...
【专利技术属性】
技术研发人员：李畅，蔡乙楠，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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