【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆空气弹簧高度调节，尤其涉及一种车辆进行高度调节的判断方法、判断系统、判断设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、空气弹簧高度调节系统能够调整车身的高度，对于提高车辆的乘坐舒适性和车辆的通过性具有很大的优势。然而，若车辆行驶在较大的凹凸路面进行高度调节，则当车辆在驶出较大凹凸路面时，车身前后左右的姿态不够协调导致各悬架处的刚度和车身高度偏差过大，进而在高速状态时错误的车身姿态导致的车辆失稳。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种车辆进行高度调节的判断方法、判断系统、判断设备及计算机可读存储介质，能有效判断车辆是否需要进行高度调节。
2、具体地，本专利技术提出了一种车辆进行高度调节的判断方法，包括步骤：
3、s1，计算所述车辆的四个轮胎在车辆z向的高度偏差值；
4、s2，获取四个高度偏差值的绝对值中的最小值；
5、s3，比较所述最小值与设定阈值，若大于等于所述设定阈值，进入步骤s4；若小于所述设定阈值，则进入步骤s5；
6、s4，判断所述车辆处于非平整路面，禁止所述车辆进行高度调节；进入步骤s6；
7、s5，判断所述车辆未处于非平整路面，允许所述车辆进行高度调节；
8、s6，结束。
9、根据本专利技术的一个实施例，步骤s1包括步骤：
10、s11，基于车辆的四个轮胎的轮眉点所在平面建立坐标系，将其中一个轮眉点所在位置与所述坐标系原点重
11、s12，在车辆载荷变化后，获取其余三个轮眉点到各自对应轮心的z向距离的实际测量值；
12、s13，基于其余三个轮眉点的坐标位置，计算坐标系原点对应的轮眉点到对应轮心的距离，生成预测值；
13、s14，计算所生成的预测值与该轮眉点到轮心的z向距离的实际测量值的差值，作为高度偏差值。
14、根据本专利技术的一个实施例，在步骤s12中，获取轮眉点到对应轮心的z向距离的实际测量值的过程，包括步骤：
15、s121，获取所述轮眉点对应轮胎侧的高度传感器的信号；
16、s122，基于所述信号，通过仿真计算所述高度传感器的摆臂的转动角度；
17、s123，基于所述转动角度计算该轮眉点到对应轮心的z向距离。
18、根据本专利技术的一个实施例，设车辆的左前轮的轮眉点a、右前轮的轮眉点b、左后轮的轮眉点c及右后轮的轮眉点d所在平面建立坐标系，轮眉点d与所述坐标系原点o重合；
19、设距离t为车辆载荷发生变化前轮眉点a、b之间的距离，设距离l为车辆载荷发生变化前轮眉点a、c之间的距离，zfl、zfr、zrl分别代表车辆载荷发生变化后轮眉点a’、b’、c’到各自对应轮心的z向距离，则在车辆载荷变化前各轮眉点在坐标系下的坐标为a(l,t,0)、b(l,0,0)、c(0,t,0)、d(0,0,0)，在车辆载荷变化后各轮眉点在坐标系下的坐标为a’(l,t,zfl)、b’(l,0,zfr)、c’(0,t,zrl)、d’(0,0,a)；
20、其中，a为轮眉点d’车辆载荷发生变化后到对应轮心的z向距离；
21、a＝zfr+zrl-zfl。
22、根据本专利技术的一个实施例，在步骤s1，获取所述车辆的四个轮胎在车辆z向的高度偏差值δfl,δfr,δrl,δrr；
23、在步骤s2，获取四个高度偏差值的绝对值中的最小值：
24、δmin＝min{δfl,δfr,δrl,δrr}；
25、在步骤s3，设定阈值为δpv，比较所述最小值δmin与设定阈值δpv的大小。
26、本专利技术还提供了一种车辆进行高度调节的判断系统，适用于权利要求1所述的车辆进行高度调节的判断方法，所述判断系统包括：
27、第一计算单元，用于计算所述车辆的四个轮胎在车辆z向的高度偏差值；
28、第二计算单元，用于计算四个高度偏差值的绝对值中的最小值；
29、比较单元，用于比较所述最小值与设定阈值；
30、判断单元，基于所述比较单元的比较结果，判断所述车辆是否允许进行高度调节。
31、本专利技术还提供了一种车辆进行高度调节的判断设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述车辆进行高度调节的判断方法的步骤。
32、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述车辆进行高度调节的判断方法的步骤。
33、本专利技术提供的一种车辆进行高度调节的判断方法、判断系统、判断设备及计算机可读存储介质，基于车辆的高度传感器获取车辆四个轮胎在车辆z向的高度偏差值，比较高度偏差值绝对值中的最小值与设定阈值的大小，通过判断车辆是否处于非平整路面，禁止或允许车辆进行高度调节。
34、应当理解，本专利技术以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本专利技术提供进一步的解释。
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1.一种车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，步骤S1包括步骤：
3.如权利要求2所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，在步骤S12中，获取轮眉点到对应轮心的Z向距离的实际测量值的过程，包括步骤：
4.如权利要求3所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，设车辆的左前轮的轮眉点A、右前轮的轮眉点B、左后轮的轮眉点C及右后轮的轮眉点D所在平面建立坐标系，轮眉点D与所述坐标系原点O重合；
5.如权利要求4所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，在步骤S1，获取所述车辆的四个轮胎在车辆Z向的高度偏差值δFL,δFR,δRL,δRR；
6.一种车辆进行高度调节的判断系统，适用于权利要求1所述的车辆进行高度调节的判断方法，所述判断系统包括：
7.一种车辆进行高度调节的判断设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述车辆进行高度
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述车辆进行高度调节的判断方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，步骤s1包括步骤：
3.如权利要求2所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，在步骤s12中，获取轮眉点到对应轮心的z向距离的实际测量值的过程，包括步骤：
4.如权利要求3所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，设车辆的左前轮的轮眉点a、右前轮的轮眉点b、左后轮的轮眉点c及右后轮的轮眉点d所在平面建立坐标系，轮眉点d与所述坐标系原点o重合；
5.如权利要求4所述的车辆进行高度调节的判断方法，其特征在于，在步骤s...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍飞，张亮修，王胜全，王贤勇，李岭，肖付瑞，李平阳，
申请(专利权)人：上海保隆汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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