【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及夹持设备，尤其涉及一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手。
技术介绍
1、轮胎是汽车的重要零部件之一，其具有良好的耐温、耐压的性能，以保证汽车行驶过程中能够保持安全、稳定。
2、汽车轮胎在生产的过程中需要对其表面进行缺陷检测，包括但不限于高温、高压、密度、表面明显缺陷等检测；在检测的过程中，需要控制轮胎的双面位于高清对比摄像装置下，完成表面缺陷的自动检测。
3、通过传统的夹持机械手臂，需要通过两组机械手臂交替对轮胎夹持以完成对轮胎双侧表面的检测；或者通过单组夹持机械手在预定区域调整轮胎的朝向，再完成夹持，以实现双面检测；上述调整过程需要机械手在预定的区域内完成交替夹持的动作，增加了夹持机械手动作的行程，增大的整体设备占用的操作面积，影响了对轮胎检测的效率，增加了轮胎检测所需的设备以及成本。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，该专利技术能够在空中在翻面后自动实现轮胎的交替夹持，提高了轮胎夹持检测的效率以及稳定性。
2、为解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，包括搬运手臂、安装于搬运手臂末端的夹持装置，所述搬运手臂与夹持装置之间安装有翻面关节，所述夹持装置包括具有两个第一夹持片的第一夹持组件，以及包括具有两个第二夹持片的第二夹持组件；所述第一夹持组件与翻面关节之间安装有伸缩关节，第二夹持组件与翻面关节之间安装有转动关节；其中，第一夹持组件在
3、通过设置第一夹持组件以及第二夹持组件配合，能够在空中完成对轮胎的交替夹持，以让轮胎两侧表面能够先后完成检测；通过上述设置方式，无需安装两组相互独立的夹持机械手，精简了设备，整体控制难度降低；同时能够在空中完成对轮胎的交替夹持，轮胎的夹持效率得到了提高；在第一夹持组件夹持轮胎翻转至顶部位置后，在轮胎重力的作用下能够控制伸缩关节从收缩的状态改变为伸出的状态，此时伸缩关节内的第一控制油液被挤入转动关节内控制第二夹持组件转动；整体结构能够在第一夹持组件、第二夹持组件翻面后自动进行，降低了控制难度。
4、优选地，所述伸缩关节包括液压伸缩杆，与液压伸缩杆的伸缩末端固定连接的安装板，以及固定于安装板表面的导向杆，液压伸缩杆通过第一安装架与翻面关节固定连接，导向杆贯穿第一安装架并且与之滑动连接；通过上述结构能够控制第一夹持组件整体沿着预定的轨迹线性移动，移动过程稳定，保证了对轮胎夹持状态的稳定。
5、优选地，所述液压伸缩杆内密封滑动连接有控制活塞，控制活塞将液压伸缩杆分隔为第一控制腔室以及第二控制腔室，第二控制腔室通过输送管道与转动关节导通，所述第一控制腔室通过控制接头外接有液控设备。
6、优选地，所述伸缩末端外侧套设有弹性元件，所述第二控制腔室通过泄压接头连通有泄压容器；通过上述结构设计，能够对不同厚度尺寸的轮胎实现适应性的夹持限位，满足对不同轮胎的适应性夹持需求，同时，能够在第二夹持组件、第一夹持组件夹持的过程中实现一个缓冲的距离，以保证第二夹持片、第一夹持片能够在相对的状态下沿着预定轨道移出轮胎，避免对轮胎产生干涉，保证对轮胎夹持的稳定。
7、优选地，所述输送管道内部安装有用于控制启闭的导通阀组，所述导通阀组、翻面关节电性连接；通过上述结构能够在翻面关节控制第一夹持组件、第二夹持组件翻转的过程中进行关闭控制，以保证第一夹持组件、第二夹持组件在翻面过程的稳定性，保证了轮胎夹持的稳定状态，避免生产检测过程中发生轮胎脱离的意外。
8、优选地，所述第一夹持组件、第二夹持组件内部均安装有旋转装置，通过旋转装置分别控制第一夹持片、第二夹持片转动；第一夹持片、第二夹持片偏心设置，能够在第二夹持组件的外侧转动，在夹持轮胎的过程中，能够朝着轮胎一侧转动以伸入轮胎内完成夹持限位；同时，可以在收缩后翻转远离轮胎，从轮胎处错开，以实现轮胎的交替夹持。
9、优选地，所述旋转装置包括旋转安装箱，与旋转安装箱转动连接的旋转控制轴，以及驱动旋转控制轴转动的电控组件。
10、优选地，所述第一夹持组件包括第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的底座端固定有第一定位板，第一伸缩气缸的伸缩端固定有第二定位板，第一定位板与第二定位板之间滑动连接，两个所述第一夹持片分别与第一定位板、第二定位板固定连接，对应的旋转控制轴贯穿旋转安装箱并且与第二定位板固定连接。
11、优选地，所述第二夹持组件包括第二伸缩气缸，第二伸缩气缸通过第二安装架与转动关节连接，第二伸缩气缸的底座端固定有第三定位板，第二伸缩气缸的伸缩端固定有第四定位板，所述第三定位板与第四定位板滑动连接，两个所述第二夹持片分别与第三定位板、第四定位板固定连接，对应的旋转控制轴贯穿旋转安装箱并且与第三定位板固定连接。
12、优选地，所述第一夹持组件与第二夹持组件之间安装有距离传感器，所述距离传感器与第一夹持组件、第二夹持组件电性连接。
13、本专利技术的有益效果为：本专利技术无需安装两组相互独立的夹持机械手，精简了设备，整体控制难度降低；同时能够在空中完成对轮胎的交替夹持，轮胎的夹持效率得到了提高；并且，在第一夹持组件夹持轮胎翻转至顶部位置后，在轮胎重力的作用下能够控制伸缩关节从收缩的状态改变为伸出的状态，降低了控制难度，提高了轮胎夹持效率。
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1.一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述液压伸缩杆（410）内密封滑动连接有控制活塞（413），控制活塞（413）将液压伸缩杆（410）分隔为第一控制腔室（411）以及第二控制腔室（412），第二控制腔室（412）通过输送管道（415）与转动关节（500）导通，所述第一控制腔室（411）通过控制接头（414）外接有液控设备。
3.根据权利要求2所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述伸缩末端（417）外侧套设有弹性元件（418），所述第二控制腔室（412）通过泄压接头（416）连通有泄压容器。
4.根据权利要求2所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述输送管道（415）内部安装有用于控制启闭的导通阀组，所述导通阀组、翻面关节（110）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述第一夹持组件（200）、第二夹持组件（300）内部均安装有旋转装置（6
6.根据权利要求5所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述旋转装置（600）包括旋转安装箱（630），与旋转安装箱（630）转动连接的旋转控制轴（610），以及驱动旋转控制轴（610）转动的电控组件（620）。
7.根据权利要求6所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述第一夹持组件（200）包括第一伸缩气缸（230），所述第一伸缩气缸（230）的底座端固定有第一定位板（240），第一伸缩气缸（230）的伸缩端固定有第二定位板（250），第一定位板（240）与第二定位板（250）之间滑动连接，两个所述第一夹持片（220）分别与第一定位板（240）、第二定位板（250）固定连接，对应的旋转控制轴（610）贯穿旋转安装箱（630）并且与第二定位板（250）固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述第二夹持组件（300）包括第二伸缩气缸（330），第二伸缩气缸（330）通过第二安装架（310）与转动关节（500）连接，第二伸缩气缸（330）的底座端固定有第三定位板（350），第二伸缩气缸（330）的伸缩端固定有第四定位板（340），所述第三定位板（350）与第四定位板（340）滑动连接，两个所述第二夹持片（320）分别与第三定位板（350）、第四定位板（340）固定连接，对应的旋转控制轴（610）贯穿旋转安装箱（630）并且与第三定位板（350）固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述第一夹持组件（200）与第二夹持组件（300）之间安装有距离传感器，所述距离传感器与第一夹持组件（200）、第二夹持组件（300）电性连接。
...【技术特征摘要】
1.一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述液压伸缩杆（410）内密封滑动连接有控制活塞（413），控制活塞（413）将液压伸缩杆（410）分隔为第一控制腔室（411）以及第二控制腔室（412），第二控制腔室（412）通过输送管道（415）与转动关节（500）导通，所述第一控制腔室（411）通过控制接头（414）外接有液控设备。
3.根据权利要求2所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述伸缩末端（417）外侧套设有弹性元件（418），所述第二控制腔室（412）通过泄压接头（416）连通有泄压容器。
4.根据权利要求2所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述输送管道（415）内部安装有用于控制启闭的导通阀组，所述导通阀组、翻面关节（110）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述第一夹持组件（200）、第二夹持组件（300）内部均安装有旋转装置（600），通过旋转装置（600）分别控制第一夹持片（220）、第二夹持片（320）转动。
6.根据权利要求5所述的一种具有翻面功能的汽车零部件夹持机械手，其特征在于，所述旋转装置（600）包括旋转安装箱（630），与旋转安装箱（630）转动连接的旋转控制轴（610），以及驱动旋转控制轴（610）转动的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹崇峰，王宁，原秀坤，梁健，
申请(专利权)人：金鳞辽宁科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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