【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶车辆转向机构，尤其是涉及一种线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法、系统及介质。
技术介绍
1、自动驾驶车辆的路径跟踪精度和稳定性与车辆的eps(电动助力转向系统)性能息息相关，eps对期望转角的快速响应和精准执行是自动驾驶车辆平稳运行的基础。随着自动驾驶车辆的大规模落地部署和持续运营，难免出现部分车辆转向执行机构老化或执行性能一致性差异较大的问题，给自动驾驶的快速批量部署造成了一定困难。
2、转向执行延时是车辆eps线控性能降低的一个典型案例，尤其是部分重卡底盘长时间工作导致转向助力油温过高或整车载荷较大时更易出现，具体表现为车辆最大转向角速度下降，请求转角变化较大时，需较长时间实际转角才能达到请求，导致自动驾驶路径跟踪精度下降，直线行驶出现走s现象，大曲率弯道车辆循迹出现外切，影响自动驾驶正常运行。
技术实现思路
1、鉴于以上问题，本专利技术提供了一种线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法、系统及介质，不仅保证车辆在异常状况下仍能沿预期路径行驶，而且提...
【技术保护点】
1.一种线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，在步骤Q1中，所述并同时输入至训练好的神经网络模型进行融合包括：
3.根据权利要求2所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于：所述神经网络模型的激活函数为F，
4.根据权利要求1所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，在步骤Q2中，所述采用强化车辆转角微分学习算法，得到任一时刻车辆转角变化率的数据信息包括：
5.根据权利要求1所述的线控转...
【技术特征摘要】
1.一种线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，在步骤q1中，所述并同时输入至训练好的神经网络模型进行融合包括：
3.根据权利要求2所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于：所述神经网络模型的激活函数为f，
4.根据权利要求1所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，在步骤q2中，所述采用强化车辆转角微分学习算法，得到任一时刻车辆转角变化率的数据信息包括：
5.根据权利要求1所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，其特征在于，在步骤q4中，所述采用预瞄距离补偿算法，得到车辆补偿状态数据信息包括：
6.根据权利要求1所述的线控转向机构执行延迟的在线检测补偿方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁若宇，骆嫚，况宗旭，朱令磊，匡锐，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。