【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，具体涉及一种头颈装置及机器人。
技术介绍
1、机器人具有很强的环境适应能力和极高的运动灵活性，在服务、医疗、教育、娱乐等行业以及特种作业场合均具有很广泛的应用前景。
2、为了提高机器人的仿生程度，可针对机器人设计活动的头颈部，实现“点头”、“摆头”、“摇头”等动作。然而，实现头颈部的“点头”、“摆头”、“摇头”等动作，通常需要布设相互配合的驱动电机、信号采集、控制机构等部件，并且上述部件之间还需布设有传动组件或者连接线路等，使得头颈部内的结构较为复杂，且需占据较多空间。鉴于美观性以及仿生程度的需求，机器人的头颈装置通常所能提供的空间位置有限，使得目前机器人多采用头颈装置相对机身模块不活动、或者仅提供简单活动的方式，机器人的仿生程度较低，交互体验感不好。
技术实现思路
1、本技术提供一种头颈装置，可以在保证机器人头部灵活转动的同时，提高机器人头颈部结构的紧凑性。
2、为解决上述技术问题，本技术提供一种头颈装置，安装于机器人的机身装置上，包括：
3、外壳体，包括头部壳体及与所述头部壳体连接的颈部壳体，所述头部壳体形成有第一收容空间；
4、运动执行机构，包括横滚组件、俯仰组件及偏航组件；以及
5、控制机构，适于对所述运动执行机构进行控制；所述控制机构通过第一安装支架固定于所述第一收容空间内；
6、其中，所述运动执行机构还包括收容于所述第一收容空间内的第二安装支架，所述横滚组件、俯仰组件及偏航组件的输
7、所述第一安装支架和所述第二安装支架沿预设方向固定在所述第一收容空间内，所述预设方向为所述头部壳体和所述颈部壳体的排布方向。
8、可选地，上述的头颈装置，所述俯仰组件的输出轴通过转换件连接于所述第二安装支架，以将所述俯仰组件的输出轴的转动转换成沿预设方向移动的直线运动，带动所述第二安装支架绕转动；
9、所述俯仰组件、偏航组件的输出轴均与所述预设方向平行。
10、可选地，上述的头颈装置，所述颈部壳体形成有第二收容空间，所述俯仰组件、偏航组件还包括远离所述第二安装支架设置的固定端，所述俯仰组件、偏航组件穿过所述第二收容空间，所述固定端固定在所述机身装置上。
11、可选地，上述的头颈装置，所述第一安装支架具有朝向所述颈部壳体设置的凹部，所述第二安装支架收容于所述凹部。
12、可选地，上述的头颈装置，所述横滚组件收容于所述凹部，所述横滚组件的输出轴与所述预设方向垂直。
13、可选地，上述的头颈装置，所述头部壳体包括第一外壳、及沿预设方向与所述第一外壳拆装的第二外壳，所述第二外壳与所述颈部壳体连接，所述第一外壳和所述第二外壳装配形成所述第一收容空间。
14、可选地，上述的头颈装置，所述第二安装支架与所述第二外壳固定安装；
15、所述第二外壳上设置有第一装配组件，所述第二安装支架上设置有第二装配组件，所述第二安装支架安装于所述第二外壳上时，所述第一装配组件和所述第二装配组件配合以使所述第二安装支架和所述第二外壳安装固定。
16、可选地，上述的头颈装置，所述第一装配组件包括第一安装孔，所述第二装配组件包括与所述第一安装孔对应设置的第二安装孔；
17、所述第一装配组件或所述第二装配组件还包括第一紧固件，所述第一紧固件依次穿过所述第二安装孔和所述第一安装孔，以防止所述第二安装支架沿所述预设方向移动。
18、可选地，上述的头颈装置，所述第一装配组件还包括卡持件，所述卡持件具有导向面，所述导向面适于在所述第二安装支架安装于所述第二外壳上时，引导所述第二安装支架移动直至与所述卡持件卡持。
19、可选地，上述的头颈装置，所述第一安装支架、所述第二安装支架以及所述第二外壳通过沿所述预设方向延伸的第二紧固件固定安装。
20、可选地，上述的头颈装置，所述第一外壳或所述第二外壳上设置有装配槽及设置在所述装配槽一侧的止扣件；
21、所述第一外壳和所述第二外壳沿所述装配槽进行装配，所述止扣件适于防止所述第一外壳或所述第二外壳在装配时沿所述装配槽移位以产生配合段差。
22、可选地，上述的头颈装置，所述控制机构包括安装于所述第一安装支架上的控制面板，所述控制面板与所述第二安装支架相背设置；
23、所述第一安装支架上设置有连接柱，所述控制面板上设置有与所述连接柱连接配合的连接孔，所述控制面板安装于所述第一安装支架上时，所述连接孔套接于所述连接柱上；
24、所述头颈装置还包括设置在所述控制面板的上方且与所述第一安装支架连接的分隔件，所述分隔件适于将所述控制面板与所述第一外壳分隔，以对所述控制面板进行保护。
25、可选地，上述的头颈装置，所述控制面板与所述横滚组件、偏航组件及俯仰组件通过连接电线实现电性连接，所述连接电线沿所述第一安装支架和所述第二安装支架设置。
26、可选地，上述的头颈装置，所述第一外壳包括相互连接的第一组成体、第二组成体及第三组成体，所述第一组成体和第三组成体相对设置在所述第二组成体的两侧，所述第二组成体与所述第二外壳相对设置。
27、可选地，上述的头颈装置，所述第一安装支架上还布设有外界信息采集传感器，所述第一组成体、第二组成体及第三组成体分别布设有不同的外界信息采集传感器。
28、可选地，上述的头颈装置，所述颈部壳体的材料为可形变材料。
29、可选地，上述的头颈装置，所述颈部壳体具有与所述第二外壳连接的连接部，所述连接部和所述第二外壳的其中之一上设置有滑槽，所述连接部和所述第二外壳的另一个上设置有与所述滑槽滑动配合的滑块；
30、所述头部壳体在所述偏航组件的驱动下转动时，所述滑块可在所述滑槽内滑动。
31、可选地，上述的头颈装置，所述头颈装置还包括固定件，所述固定件与所述第二外壳连接且与所述连接部抵接；
32、所述固定件上设置有与所述滑槽对应配合的配合槽，所述滑块突伸出所述滑槽以伸入至所述配合槽内。
33、可选地，上述的头颈装置，所述颈部壳体与所述机身装置连接；
34、所述机身装置包括机身外壳，所述机身外壳和所述颈部壳体的其中之一上设置有导向柱，所述机身外壳和所述颈部壳体的另一个上设置有与所述导向柱配合的导向槽。
35、可选地，上述的头颈装置，所述机身装置还包括连接所述机身外壳和机身的剩余部分的转接板，所述转接板上设置有止位部，所述转接板与所述机身外壳连接时，所述止位部与所述导向槽和/或导向柱抵持。
36、可选地，上述的头颈装置，所述转接板还具有容纳槽，所述俯仰组件、偏航组件的固定端容置于所述容纳槽内。
37、本技术还提供一种机器人，包括：
38、头颈装置；
39、机身装置，与所述头颈装置连接；本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种头颈装置，安装于机器人的机身装置上，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的头颈装置，其特征在于，所述俯仰组件的输出轴通过转换件连接于所述第二安装支架，以将所述俯仰组件的输出轴的转动转换成沿预设方向移动的直线运动，带动所述第二安装支架绕转动；
3.如权利要求2所述的头颈装置，其特征在于，所述颈部壳体形成有第二收容空间，所述俯仰组件、偏航组件还包括远离所述第二安装支架设置的固定端，所述俯仰组件、偏航组件穿过所述第二收容空间，所述固定端固定在所述机身装置上。
4.如权利要求1-3任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述第一安装支架具有朝向所述颈部壳体设置的凹部，所述第二安装支架收容于所述凹部。
5.如权利要求4所述的头颈装置，其特征在于，所述横滚组件收容于所述凹部，所述横滚组件的输出轴与所述预设方向垂直。
6.如权利要求1所述的头颈装置，其特征在于，所述头部壳体包括第一外壳、及沿预设方向与所述第一外壳拆装的第二外壳，所述第二外壳与所述颈部壳体连接，所述第一外壳和所述第二外壳装配形成所述第一收容空间。
7.
8.如权利要求7所述的头颈装置，其特征在于，所述第一装配组件包括第一安装孔，所述第二装配组件包括与所述第一安装孔对应设置的第二安装孔；
9.如权利要求7所述的头颈装置，其特征在于，所述第一装配组件还包括卡持件，所述卡持件具有导向面，所述导向面适于在所述第二安装支架安装于所述第二外壳上时，引导所述第二安装支架移动直至与所述卡持件卡持。
10.如权利要求6所述的头颈装置，其特征在于，所述第一安装支架、所述第二安装支架以及所述第二外壳通过沿所述预设方向延伸的第二紧固件固定安装。
11.如权利要求6至10中任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述第一外壳或所述第二外壳上设置有装配槽及设置在所述装配槽一侧的止扣件；
12.如权利要求6至10中任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述控制机构包括安装于所述第一安装支架上的控制面板，所述控制面板与所述第二安装支架相背设置；
13.如权利要求12所述的头颈装置，其特征在于，所述控制面板与所述横滚组件、偏航组件及俯仰组件通过连接电线实现电性连接，所述连接电线沿所述第一安装支架和所述第二安装支架设置。
14.如权利要求6至10中任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述第一外壳包括相互连接的第一组成体、第二组成体及第三组成体，所述第一组成体和第三组成体相对设置在所述第二组成体的两侧，所述第二组成体与所述第二外壳相对设置。
15.如权利要求14所述的头颈装置，其特征在于，所述第一安装支架上还布设有外界信息采集传感器，所述第一组成体、第二组成体及第三组成体分别布设有不同的外界信息采集传感器。
16.如权利要求6至10中任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述颈部壳体的材料为可形变材料。
17.如权利要求16所述的头颈装置，其特征在于，所述颈部壳体具有与所述第二外壳连接的连接部，所述连接部和所述第二外壳的其中之一上设置有滑槽，所述连接部和所述第二外壳的另一个上设置有与所述滑槽滑动配合的滑块；
18.如权利要求17所述的头颈装置，其特征在于，所述头颈装置还包括固定件，所述固定件与所述第二外壳连接且与所述连接部抵接；
19.如权利要求6至10中任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述颈部壳体与所述机身装置连接；
20.如权利要求19所述的头颈装置，其特征在于，所述机身装置还包括连接所述机身外壳和机身的剩余部分的转接板，所述转接板上设置有止位部，所述转接板与所述机身外壳连接时，所述止位部与所述导向槽和/或导向柱抵持。
21.如权利要求20所述的头颈装置，其特征在于，所述转接板还具有容纳槽，所述俯仰组件、偏航组件的固定端容置于所述容纳槽内。
22.一种机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种头颈装置，安装于机器人的机身装置上，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的头颈装置，其特征在于，所述俯仰组件的输出轴通过转换件连接于所述第二安装支架，以将所述俯仰组件的输出轴的转动转换成沿预设方向移动的直线运动，带动所述第二安装支架绕转动；
3.如权利要求2所述的头颈装置，其特征在于，所述颈部壳体形成有第二收容空间，所述俯仰组件、偏航组件还包括远离所述第二安装支架设置的固定端，所述俯仰组件、偏航组件穿过所述第二收容空间，所述固定端固定在所述机身装置上。
4.如权利要求1-3任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述第一安装支架具有朝向所述颈部壳体设置的凹部，所述第二安装支架收容于所述凹部。
5.如权利要求4所述的头颈装置，其特征在于，所述横滚组件收容于所述凹部，所述横滚组件的输出轴与所述预设方向垂直。
6.如权利要求1所述的头颈装置，其特征在于，所述头部壳体包括第一外壳、及沿预设方向与所述第一外壳拆装的第二外壳，所述第二外壳与所述颈部壳体连接，所述第一外壳和所述第二外壳装配形成所述第一收容空间。
7.如权利要求6所述的头颈装置，其特征在于，所述第二安装支架与所述第二外壳固定安装；
8.如权利要求7所述的头颈装置，其特征在于，所述第一装配组件包括第一安装孔，所述第二装配组件包括与所述第一安装孔对应设置的第二安装孔；
9.如权利要求7所述的头颈装置，其特征在于，所述第一装配组件还包括卡持件，所述卡持件具有导向面，所述导向面适于在所述第二安装支架安装于所述第二外壳上时，引导所述第二安装支架移动直至与所述卡持件卡持。
10.如权利要求6所述的头颈装置，其特征在于，所述第一安装支架、所述第二安装支架以及所述第二外壳通过沿所述预设方向延伸的第二紧固件固定安装。
11.如权利要求6至10中任一项所述的头颈装置，其特征在于，所述第一外壳或所述第二外壳上设置有装配槽及设置在所述装配槽一侧的止扣件；
【专利技术属性】
技术研发人员：钱文欢，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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