【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视觉传感装置的领域，尤其是涉及一种视野可调式视觉传感装置。
技术介绍
1、目前，常使用石油管道机器人对石油管道内部焊缝的质量进行检测，而视觉传感装置是用来检测焊缝的核心部件。传统的视觉传感装置通常包括安装工装以及集成在安装工装上的相机光源模块。相机光源模块与处理器电连接，以将内部焊缝拍摄下来并将图像并传输至外界的终端设备。但是，相机光源模块通常是固定在安装工装上的，无法根据石油管道的内径进行适应性调节，使得相机光源模块无法在被测石油管道的内径变化时获得最佳的成形视野，这样的设置方式容易造成对内部焊缝的检测精度较低，容易出现安全隐患。
技术实现思路
1、为了便于根据被测石油管道的内径调节视觉传感装置的成形视野，提高检测精度，本申请提供一种视野可调式视觉传感装置。
2、本申请提供的一种视野可调式视觉传感装置采用如下的技术方案：
3、一种视野可调式视觉传感装置，用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线将内部焊缝转动检测，包括
4、安装工装，包括支撑架以及滑动连接在所述支撑架上的安装架，所述安装架的滑动方向与石油管道的轴线垂直；
5、相机光源模块，安装在所述安装架上，用于拍摄内部焊缝并将图像传输至处理器；
6、调节组件，设置在所述支撑架上并与所述安装架连接以带动所述安装架滑动。
7、通过采用上述技术方案，将本申请的可调式视觉传感装置转动设置在石油管道机器人上，使得相机光源模块可以转绕一周以对整圈焊缝
8、优选的，所述安装架的四角处安装有滑杆，所述滑杆滑动插设在所述支撑架顶部向外延伸形成的支撑板上，所述安装架和所述支撑架之间还设置有套设在所述滑杆上的支撑弹簧。
9、通过采用上述技术方案，通过设置在四角处的滑杆实现滑动连接并在滑杆上套设支撑弹簧，可以安装架提供支撑力，可以有效降低安装架在重力作用下出现下移的概率，当拉动安装架向下移动时，安装架逐渐压紧支撑弹簧，可以实现安装架的缓慢下移，当带动安装架向上移动时，安装架在支撑弹簧的回复力作用下逐渐回弹，使得安装架伸出高度的调节更加便利。
10、优选的，所述调节组件包括缠绕有牵索绳卷绕滚轮以及与所述卷绕滚轮固定且用于带动所述卷绕滚轮转动的锁止件，所述牵索绳的远端与安装架的底部连接，所述安装架用于随所述牵索绳的逐渐卷绕以逐渐向下滑动。
11、通过采用上述技术方案，通过带动卷绕滚轮正向或者反向的转动，可以控制牵索绳在卷绕滚轮上的缠绕或者回送，当牵索绳在卷绕滚轮上卷绕时，即可以拉动安装架逐渐下移，当牵索绳在卷绕滚轮上回送时，使得安装架逐渐上移。
12、优选的，所述调节组件集成在两个平行设置的耳板之间，且任意一个耳板与所述支撑架上向外延伸形成的连接板连接固定，所述锁止件包括转动设置在任意一个所述耳板上的棘轮以及转动设置在所述耳板上的棘爪，所述棘爪与所述耳板之间的转轴上设置有扭簧。
13、通过采用上述技术方案，设置耳板，便于实现调节组件与支撑架的安装，使用棘轮棘爪锁止件，当转动一次棘轮时，棘爪卡紧棘轮的下一个锯齿，有利于实现安装架移动的缓慢调节，可以适用于被测石油管道内径变化较小的情况；当需要使安装架向上伸出时，手动拔出拨杆，解除棘爪对棘轮的锁定，然后再反向调节棘轮转动即可；棘轮棘爪锁止件为不可退式固定，且在夹爪与耳板之间设置有扭簧，可以有效降低在本申请的视觉传感装置，调节组件出现松动的概率。
14、优选的，两个所述耳板之间还转动设置有用于对所述牵索绳导向的导向滚轮，所述导向滚轮用于实现所述牵索绳由竖直到水平的转向。
15、通过采用上述技术方案，设置对牵索绳进行导向的导向滚轮，使得棘轮棘爪锁止件对牵索绳的拉动和卷绕更加省力，且保障安装架沿垂直于被测石油管道轴线的方向拉动，有利于相机光源模块受力均匀，降低对相机光源模块导成磕碰的概率。
16、优选的，所述支撑板的底部安装由半环套筒，各所述滑杆均滑动设置在所述半环套筒内，所述半环套筒上开设有延伸方向同所述滑杆滑动方向的导向孔，所述半环套筒的侧壁上刻印有指示刻度，所述滑杆上穿设有用于插入所述导向孔以进行导向的销轴47。
17、通过采用上述技术方案，当安装架滑动时，滑杆也在半环套筒内滑动，从而销轴47也沿导向孔的轴线滑动，便于通过销轴47的滑动对照导向孔附近的指示刻度显示安装架的调节高度，便于检测人员根据上一次的指示刻度、上一次被测石油管道的内径、本次待测石油管道的内径得出需要调节安装架伸出或者缩回的距离。
18、优选的，还包括用于测量焊缝尺寸的激光传感器模块，所述安装架设置有位于所述支撑架两端的两个，所述相机光源模块和所述激光传感器模块各自安装在所述安装架上并呈180°夹角设置。
19、通过采用上述技术方案，激光传感器模块用来发射激光束，接收焊缝反射回的激光粒子对焊缝的尺寸进行测量，检测精度较高，通过将激光传感器也对焊缝转动拍摄的方式，有利于对内部焊缝进行全面的监测；将相机光源模块和激光传感器模块呈180°夹角设置，可以有效避免相机光源模块和激光传感器模块对彼此的成形视野互相遮挡，有利于各自获得最大范围的成形视野，有利于提高检测精度。
20、优选的，所述调节组件设置有两个以用于分别调节所述相机光源模块和所述激光传感器模块的成形视野，两个所述调节组件分布在所述支撑架相对的两侧。
21、通过采用上述技术方案，调节组件单独控制相机光源模块和激光传感器模块的调节，便于独立调节相机光源模块、激光传感器模块与内部焊缝之间的距离，便于各自均获得最佳的成形视野。
22、优选的，各所述安装架的中部开设有开口且安装有向所述支撑架中间延伸的托架，所述相机光源模块和所述激光传感器模块均固定在所述托架内，且不超出所述安装架开设有开口的上表面。
23、通过采用上述技术方案，设置托架便于实现相机光源模块和激光传感器模块的安装固定。
24、优选的，所述支撑架上还设置有倾角传感器。
25、通过采用上述技术方案，倾角传感器用于对本申请视觉传感装置转动的倾角进行实时监测，有利于处理器得知本申请视觉传感装置转动到的位置。
26、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
27、本申请通过将视野可调式视觉传感装置转动设置在石油管道机器人上，实现对内部焊缝的转动式拍摄，再通过在支撑架上设置与支撑架滑动连接的安装架，将相机光源模块安装在安装架上，调节组件带动安装架上下移动时，即可调节相机光源转动拍摄的拍摄半径，拍摄半径根据被测石油管道的内径进行适应性调节，有利于在不同的管本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种视野可调式视觉传感装置，其特征在于：用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线对内部焊缝转动检测，包括：
2.根据权利要求1所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述安装架(12)的四角处安装有滑杆(13)，所述滑杆(13)滑动插设在所述支撑架(11)顶部向外延伸形成的支撑板(112)上，所述安装架(12)和所述支撑架(11)之间还设置有套设在所述滑杆(13)上的支撑弹簧(14)。
3.根据权利要求2所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)包括缠绕有牵索绳(41)卷绕滚轮(42)以及与所述卷绕滚轮(42)固定且用于带动所述卷绕滚轮(42)转动的锁止件(43)，所述牵索绳(41)的远端与安装架(12)的底部连接，所述安装架(12)用于随所述牵索绳(41)的逐渐卷绕以逐渐向下滑动。
4.根据权利要求3所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)集成在两个平行设置的耳板(44)之间，且任意一个耳板(44)与所述支撑架(11)上向外延伸形成的连接板连接固定，所述锁止件(43)包括转动设置在任意一个
5.根据权利要求4所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：两个所述耳板(44)之间还转动设置有用于对所述牵索绳(41)导向的导向滚轮(45)，所述导向滚轮(45)用于实现所述牵索绳(41)由竖直到水平的转向。
6.根据权利要求2所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述支撑板(112)的底部安装由半环套筒(46)，各所述滑杆(13)均滑动设置在所述半环套筒(46)内，所述半环套筒(46)上开设有延伸方向同所述滑杆(13)滑动方向的导向孔(461)，所述半环套筒(46)的侧壁上刻印有指示刻度，所述滑杆(13)上穿设有用于插入所述导向孔(461)以进行导向的销轴(47)。
7.根据权利要求1所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：还包括用于测量焊缝尺寸的激光传感器模块(3)，所述安装架(12)设置有位于所述支撑架(11)两端的两个，所述相机光源模块(2)和所述激光传感器模块(3)各自安装在所述安装架(12)上并呈180°夹角设置。
8.根据权利要求7所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)设置有两个以用于分别调节所述相机光源模块(2)和所述激光传感器模块(3)的成形视野，两个所述调节组件(4)分布在所述支撑架(11)相对的两侧。
9.根据权利要求8所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：各所述安装架(12)的中部开设有开口(121)且安装有向所述支撑架(11)中间延伸的托架(122)，所述相机光源模块(2)和所述激光传感器模块(3)均固定在所述托架(122)内，且不超出所述安装架(12)开设有开口(121)的上表面。
10.根据权利要求1所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述支撑架(11)上还设置有倾角传感器。
...【技术特征摘要】
1.一种视野可调式视觉传感装置，其特征在于：用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线对内部焊缝转动检测，包括：
2.根据权利要求1所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述安装架(12)的四角处安装有滑杆(13)，所述滑杆(13)滑动插设在所述支撑架(11)顶部向外延伸形成的支撑板(112)上，所述安装架(12)和所述支撑架(11)之间还设置有套设在所述滑杆(13)上的支撑弹簧(14)。
3.根据权利要求2所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)包括缠绕有牵索绳(41)卷绕滚轮(42)以及与所述卷绕滚轮(42)固定且用于带动所述卷绕滚轮(42)转动的锁止件(43)，所述牵索绳(41)的远端与安装架(12)的底部连接，所述安装架(12)用于随所述牵索绳(41)的逐渐卷绕以逐渐向下滑动。
4.根据权利要求3所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：所述调节组件(4)集成在两个平行设置的耳板(44)之间，且任意一个耳板(44)与所述支撑架(11)上向外延伸形成的连接板连接固定，所述锁止件(43)包括转动设置在任意一个所述耳板(44)上的棘轮(431)以及转动设置在所述耳板(44)上的棘爪(432)，所述棘爪(432)与所述耳板(44)之间的转轴上设置有扭簧(433)。
5.根据权利要求4所述的视野可调式视觉传感装置，其特征在于：两个所述耳板(44)之间还转动设置有用于对所述牵索绳(41)导向的导向滚轮(45)，所述导向滚轮(45)用于实现所述牵索绳(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志军，
申请(专利权)人：阿塔米智能装备北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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