【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于快递分拣，具体是指一种快递分拣机械手。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、快递又被称为速递，是兼有邮递功能的门对门物流活动，即指快递公司通过铁路、公路、空运和航运等交通工具，对客户货物进行快速投递。
3、现有技术中，需要人工根据快递重量进行分类运输，在此过程中人力耗费十分大，现需要一种能自动识别快递重量并进行分类的快递分拣机械手。
技术实现思路
1、为解决上述现有难题，本专利技术提供了一种快递分拣机械手，本专利技术通过利用传递机构，可使得快递在传送过程中居中传送方便抓取，同时利用感应机构检测快递外观尺寸大小，对于大件快递将直接沿着传送带传输大件收纳盒，通过感应机构和调节机构配合，实现了机械手位于快递上表面正中心的技术效果，解决了现有技术中无法正中抓取快递的技术难题，同时本专利技术通过设有吸盘和机械手，两者相配合固定抓取快递，同时通过设有称重机构，对快递进行称重，质量大的快递将由机械手抓取至重件收纳区，质量轻的快递将抓取至轻件收纳区，以此减少无序堆放对轻件快递的挤压损伤，本专利技术通过根据快递尺
2、本专利技术采取的技术方案如下：本方案提供了一种快递分拣机械手，包括主架、传递机构、感应机构、机械手和调节机构，传递机构设于主架侧壁，感应机构设于传递机构侧壁，调节机构设于主架底端侧壁，机械手设于调节机构底端，调节机构包括水平转动机构和垂直伸缩机构，水平转动机构设于主架顶端，垂直伸缩机构设于水平转动机构侧壁，机械手包括称重机构、吸附机构和抓取机构，称重机构设于垂直伸缩机构底端，吸附机构设于称重机构底端，抓取机构设于吸附机构侧壁。
3、进一步地，水平转动机构包括第二伺服电机、第一蜗杆、第一蜗轮、转动架、定位槽、l型定位杆、第三伺服电机和第二螺纹杆，第二伺服电机固定设于主架侧壁，第一蜗杆同轴固定设于第二伺服电机输出端，转动架转动设于主架侧壁，第一蜗轮固定设于转动架顶端，第一蜗轮转动轴与转动架转动轴重合，定位槽开设于转动架侧壁，l型定位杆滑动设于定位槽内壁，第三伺服电机固定设于定位槽一端侧壁，第二螺纹杆同轴固定设于第三伺服电机输出端，l型定位杆侧壁套设于第二螺纹杆外壁。
4、进一步地，垂直伸缩机构包括伸缩槽、第四伺服电机、第三螺纹杆和承重架，伸缩槽开设于l型定位杆底端，第四伺服电机固定设于伸缩槽顶端，第三螺纹杆同轴固定设于第四伺服电机输出端，承重架滑动设于伸缩槽内壁，承重架顶端套设于第三螺纹杆外壁。
5、进一步地，称重机构包括拉力测试仪、限位杆、限位块、限位槽、缓冲弹簧和机械臂，限位槽阵列开设于承重架底端，限位杆滑动设于限位槽内壁，限位块固定设于限位杆顶端，缓冲弹簧一端固定设于限位槽内部底端，机械臂固定设于限位杆底端，拉力测试仪固定设于承重架底端，拉力测试仪另一端与机械臂顶端固定连接。
6、进一步地，吸附机构包括气泵、l型导气管、吸盘和光传感器，气泵固定设于机械臂侧壁，吸盘固定设于机械臂底端，l型导气管一端固定设于气泵输出端，l型导气管另一端与吸盘相通，光传感器固定设于机械臂底端。
7、进一步地，抓取机构包括液压器、机械爪、抓取光电对射器、接触块和压力传感器，机械爪成对转动设于机械臂侧壁，液压器成对转动设于机械臂侧壁，液压器另一端转动设于机械爪侧壁，抓取光电对射器成对固定设于两个机械爪相面对的侧壁，接触块成对称转动设于机械爪底部侧壁，压力传感器固定设于接触块侧壁。
8、进一步地，传递机构包括支撑架、传送带和居中辊，支撑架固定设于主架侧壁，传送带固定设于支撑架顶端，居中辊阵列转动设于支撑架顶端。
9、进一步地，感应机构包括长度光电传感器、高度传感架、高度测量槽、第一伺服电机、第一螺纹杆、伸缩杆和高度光电传感器，长度光电传感器固定设于支撑架一端侧壁，高度传感架固定设于支撑架一端侧壁，高度测量槽开设于高度传感架顶端，第一伺服电机固定设于高度测量槽内部底端，第一螺纹杆同轴固定设于第一伺服电机输出端，伸缩杆滑动设于高度测量槽内壁，高度光电传感器固定设于伸缩杆面向传送带的侧壁，伸缩杆底端套设于第一螺纹杆外壁。
10、进一步地，主架侧壁固定设有电性控制面板，电性控制面板通过导线与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、拉力测试仪、气泵、长度光电传感器、高度光电传感器、光传感器、液压器、抓取光电对射器和压力传感器电性连接。
11、进一步地，第一蜗杆与第一蜗轮相啮合，第一螺纹杆与伸缩杆底端通过螺纹连接，第二螺纹杆与l型定位杆通过螺纹连接，第三螺纹杆与承重架通过螺纹连接。
12、进一步地，电性控制面板的型号为syc89c52rc-401。
13、进一步地，长度光电传感器和高度光电传感器型号为na1-pk5。
14、进一步地，抓取光电对射器型号为esfq20。
15、进一步地，光传感器型号为e3z-d61。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
17、（1）本专利技术通过设有感应机构，通过传感器对快件长度和高度的测量，同时经机械爪移动，可使得机械爪移动至快递正中央，实现了精准抓取快递的技术效果，解决了现有技术中识别快递困难的技术问题；
18、（2）本专利技术通过设有调节机构，在于感应机构相配合调节，可使得机械爪实时跟踪快递的中心位置，实现了对快递中心对准的技术效果，有效解决了现有技术中难以中心抓取的技术问题；
19、（3）本专利技术同时通过设有称重机构，对快递进行称重，质量大的快递将由机械手抓取至重件收纳区，质量轻的快递将抓取至轻件收纳区，以此减少无序堆放对轻件快递的挤压损伤；
20、（4）本专利技术操作简单，全程采用机械调整，无需人工参与，减轻了操作人员工作量，高效完成对快递的分拣，提高了工作效率，减少了工作人员工作量；
21、（5）本专利技术通过设有吸附机构和抓取机构，利用两者相配合，在抓取薄件时，抓取机构可识别是否为薄件，决定是否停止抓取，实现了不快递不同抓起动作的技术效果，有效解决了现有技术中对小件和薄件快递损害的技术问题。
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1.一种快递分拣机械手，其特征在于：包括主架（1）、传递机构（2）、感应机构（3）、机械手（4）和调节机构（5），所述传递机构（2）设于主架（1）侧壁，所述感应机构（3）设于传递机构（2）侧壁，所述调节机构（5）设于主架（1）底端侧壁，所述机械手（4）设于调节机构（5）底端，所述调节机构（5）包括水平转动机构（510）和垂直伸缩机构（520），所述水平转动机构（510）设于主架（1）顶端，所述垂直伸缩机构（520）设于水平转动机构（510）侧壁，所述机械手（4）包括称重机构（410）、吸附机构（420）和抓取机构（430），所述称重机构（410）设于垂直伸缩机构（520）底端，所述吸附机构（420）设于称重机构（410）底端，所述抓取机构（430）设于吸附机构（420）侧壁。
2.根据权利要求1所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述水平转动机构（510）包括第二伺服电机（511）、第一蜗杆（512）、第一蜗轮（513）、转动架（514）、定位槽（515）、L型定位杆（516）、第三伺服电机（517）和第二螺纹杆（518），所述第二伺服电机（511）固定设于主架（1
3.根据权利要求2所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述垂直伸缩机构（520）包括伸缩槽（521）、第四伺服电机（522）、第三螺纹杆（523）和承重架（524），所述伸缩槽（521）开设于L型定位杆（516）底端，所述第四伺服电机（522）固定设于伸缩槽（521）顶端，所述第三螺纹杆（523）同轴固定设于第四伺服电机（522）输出端，所述承重架（524）滑动设于伸缩槽（521）内壁，所述承重架（524）顶端套设于第三螺纹杆（523）外壁。
4.根据权利要求3所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述称重机构（410）包括拉力测试仪（411）、限位杆（412）、限位块（413）、限位槽（414）、缓冲弹簧（415）和机械臂（416），所述限位槽（414）阵列开设于承重架（524）底端，所述限位杆（412）滑动设于限位槽（414）内壁，所述限位块（413）固定设于限位杆（412）顶端，所述缓冲弹簧（415）一端固定设于限位槽（414）内部底端，所述机械臂（416）固定设于限位杆（412）底端，所述拉力测试仪（411）固定设于承重架（524）底端，所述拉力测试仪（411）另一端与机械臂（416）顶端固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述吸附机构（420）包括气泵（421）、L型导气管（422）、吸盘（423）和光传感器（424），所述气泵（421）固定设于机械臂（416）侧壁，所述吸盘（423）固定设于机械臂（416）底端，所述L型导气管（422）一端固定设于气泵（421）输出端，所述L型导气管（422）另一端与吸盘（423）相通，所述光传感器（424）固定设于机械臂（416）底端。
6.根据权利要求5所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述抓取机构（430）包括液压器（431）、机械爪（432）、抓取光电对射器（433）、接触块（434）和压力传感器（435），所述机械爪（432）成对转动设于机械臂（416）侧壁，所述液压器（431）成对转动设于机械臂（416）侧壁，所述液压器（431）另一端转动设于机械爪（432）侧壁，所述抓取光电对射器（433）成对固定设于两个机械爪（432）相面对的侧壁，所述接触块（434）成对称转动设于机械爪（432）底部侧壁，所述压力传感器（435）固定设于接触块（434）侧壁。
7.根据权利要求6所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述传递机构（2）包括支撑架（201）、传送带（202）和居中辊（203），所述支撑架（201）固定设于主架（1）侧壁，所述传送带（202）固定设于支撑架（201）顶端，所述居中辊（203）阵列转动设于支撑架（201）顶端。
8.根据权利要求7所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述感应机构（3）包括长度光电传感器（301）、高度传感架（302）、高度测量槽（303）、第...
【技术特征摘要】
1.一种快递分拣机械手，其特征在于：包括主架（1）、传递机构（2）、感应机构（3）、机械手（4）和调节机构（5），所述传递机构（2）设于主架（1）侧壁，所述感应机构（3）设于传递机构（2）侧壁，所述调节机构（5）设于主架（1）底端侧壁，所述机械手（4）设于调节机构（5）底端，所述调节机构（5）包括水平转动机构（510）和垂直伸缩机构（520），所述水平转动机构（510）设于主架（1）顶端，所述垂直伸缩机构（520）设于水平转动机构（510）侧壁，所述机械手（4）包括称重机构（410）、吸附机构（420）和抓取机构（430），所述称重机构（410）设于垂直伸缩机构（520）底端，所述吸附机构（420）设于称重机构（410）底端，所述抓取机构（430）设于吸附机构（420）侧壁。
2.根据权利要求1所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述水平转动机构（510）包括第二伺服电机（511）、第一蜗杆（512）、第一蜗轮（513）、转动架（514）、定位槽（515）、l型定位杆（516）、第三伺服电机（517）和第二螺纹杆（518），所述第二伺服电机（511）固定设于主架（1）侧壁，所述第一蜗杆（512）同轴固定设于第二伺服电机（511）输出端，所述转动架（514）转动设于主架（1）侧壁，所述第一蜗轮（513）固定设于转动架（514）顶端，所述第一蜗轮（513）转动轴与转动架（514）转动轴重合，所述定位槽（515）开设于转动架（514）侧壁，所述l型定位杆（516）滑动设于定位槽（515）内壁，所述第三伺服电机（517）固定设于定位槽（515）一端侧壁，所述第二螺纹杆（518）同轴固定设于第三伺服电机（517）输出端，所述l型定位杆（516）侧壁套设于第二螺纹杆（518）外壁。
3.根据权利要求2所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述垂直伸缩机构（520）包括伸缩槽（521）、第四伺服电机（522）、第三螺纹杆（523）和承重架（524），所述伸缩槽（521）开设于l型定位杆（516）底端，所述第四伺服电机（522）固定设于伸缩槽（521）顶端，所述第三螺纹杆（523）同轴固定设于第四伺服电机（522）输出端，所述承重架（524）滑动设于伸缩槽（521）内壁，所述承重架（524）顶端套设于第三螺纹杆（523）外壁。
4.根据权利要求3所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述称重机构（410）包括拉力测试仪（411）、限位杆（412）、限位块（413）、限位槽（414）、缓冲弹簧（415）和机械臂（416），所述限位槽（414）阵列开设于承重架（524）底端，所述限位杆（412）滑动设于限位槽（414）内壁，所述限位块（413）固定设于限位杆（412）顶端，所述缓冲弹簧（415）一端固定设于限位槽（414）内部底端，所述机械臂（416）固定设于限位杆（412）底端，所述拉力测试仪（411）固定设于承重架（524）底端，所述拉力测试仪（411）另一端与机械臂（416）顶端固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种快递分拣机械手，其特征在于：所述吸附机构（420）包括气...
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