【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及声学，尤其涉及一种相控阵超声引导的柔性手术机器人及控制方法。
技术介绍
1、肺癌是人类的第一大癌症，起源于肺部支气管黏膜或腺体的恶性肿瘤。肺癌的发病率和死亡率增长位列各大癌症之首，相当于前列腺癌、乳腺癌和直肠癌的总和。
2、相比于其他癌症，肺癌的五年生存率只有18％，及早诊断能够将五年生存率提高到55％，是肺癌防治的重点。当前临床上常常使用ct成像进行肺结节筛查，然而ct成像的假阳性率通常在96％以上，肺结节活检是肺癌诊断和分级的金标准，也是当前临床的一大问题。
3、传统的肺结节活检为使用光学成像的支气管内窥镜，通常灵活性不足，活检时插入位置够准确，影响检查和手术的精度和安全性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种相控阵超声引导的柔性辅助手术系统及方法。
2、第一方面，提供了一种相控阵超声引导的柔性手术机器人，包括光学探头和相控阵超声探头，柔性机械臂，活检件和消融件；
3、所述光学探头用于光学成像引导；
4、所述相控...
【技术保护点】
1.一种相控阵超声引导的柔性手术机器人，其特征在于，包括光学探头和相控阵超声探头，柔性机械臂，活检件和消融件；
2.根据权利要求1所述的一种相控阵超声引导的柔性手术机器人，其特征在于，所述系统的柔性机械臂中包含侧向工作通道和前向工作通道；
3.根据权利要求1所述的相控阵超声引导的柔性手术机器人，其特征在于，所述系统还包括扭矩传输线圈，用于控制转动所述相控阵超声探头以及所述侧向工作通道。
4.一种相控阵超声引导的柔性手术机器人控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项的相控阵超声引导的柔性手术机器人；所述方法包括：
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【技术特征摘要】
1.一种相控阵超声引导的柔性手术机器人，其特征在于，包括光学探头和相控阵超声探头，柔性机械臂，活检件和消融件；
2.根据权利要求1所述的一种相控阵超声引导的柔性手术机器人，其特征在于，所述系统的柔性机械臂中包含侧向工作通道和前向工作通道；
3.根据权利要求1所述的相控阵超声引导的柔性手术机器人，其特征在于，所述系统还包括扭矩传输线圈，用于控制转动所述相控阵超声探头以及所述侧向工作通道。
4.一种相控阵超声引导的柔性手术机器人控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项的相控阵超声引导的柔性手术机器人；所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的相控阵超声引导的柔性手术机器人控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：周欣欢，马俊，刘宇钦，赵佳慧，王伟，
申请(专利权)人：深圳心寰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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