【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂，涉及一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂及其轨迹规划方法。
技术介绍
1、圆柱交叉滚子轴承作为一种重要的回转支承部件，在精密机床数控转台和工业机器人关节中得到了广泛应用，但圆柱交叉滚子轴承由于相邻滚子方向不一样，实现机器自动装配比较困难，如何对机械臂进行控制使其能按照预设路径点平稳运行成功抓取圆柱交叉滚子轴承也是一个难点，通常算法计算量大导致计算速度慢而繁琐，计算量小的又精度不足。
2、因此，需要一种能够用于圆柱交叉滚子轴承装配抓取且安装效率高的机械臂。
技术实现思路
1、有鉴于此，为解决上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供了一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂及其轨迹规划方法，该机械臂通过驱动机构直驱各关节，传动效率高，其轨迹规划方法通过对机械臂运动规划和灰狼算法改进，计算出运动时间最短轨迹，解决了安装效率不高的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，对圆...
【技术保护点】
1.一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，对圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂进行轨迹规划和控制，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，机械臂的时间最短运动轨迹计算包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包围公式的最大迭代次数为一百次。
4.根据权利要求2所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，改进灰狼算法使用tent混沌映射对种群进行初始化。
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，对圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂进行轨迹规划和控制，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，机械臂的时间最短运动轨迹计算包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包围公式的最大迭代次数为一百次。
4.根据权利要求2所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，改进灰狼算法使用tent混沌映射对种群进行初始化。
5.根据权利要求2所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，改进灰狼算法采用非线性控制参数，所述控制因子表达式为：
6.根据权利要求2所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，其特征在于，改进灰狼算法的灰狼对猎物进行猎杀时，与天牛须算法相结合，加入探索步长进行计算，对猎物包围表达式为：
7.根据权利要求6所述的一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：党玉功，胡江涛，周志刚，张宇鹏，姜杲航，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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