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本发明公开了一种圆柱交叉滚子轴承自动装配机械臂及其轨迹规划方法，该机械臂通过多个驱动机构直驱各需要运动的机构；轨迹规划方法首先将机械臂的运动轨迹分三个区间段，对区间分段运用不同阶次多项式插值函数进行轨迹规划，通过加入探索步长的改进灰狼算法计...
该专利属于河南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南科技大学授权不得商用。

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