一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；根据起点信息和终点信息和障碍物信息，在目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中；根据预设的启发式函数，将候选节点表中的目标扩展节点加载至筛选节点表中；根据筛选节点表，确定目标路径。本申请实施例的技术方案，通过启发式函数，从起点和终点进行双向搜索，为三维空间中的路径规划提供了切实可用的方法，改进的启发式函数能够进一步提高搜索的效率，减少大量搜索错误导致的计算资源的浪费，降低了算法用时。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及人工智能，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、随着人工智能技术的不断发展和探索，越来越多的厂商将人工智能技术引入至产品中来。路径规划作为自动驾驶、机器人等技术中的重要存在，已经成为各方重点研究的对象之一。传统的二维路径规划算法在三维空间中的应用已尽显疲态，对于典型的三维环境需要更加优化的路径规划算法。

2、当前，三维环境中的路径规划常采用两步策略。第一步，对环境进行感知和建模，第二步，通过路径规划算法搜索最优路径。但是传统的可视图法、快速扩展随机树等算法在三维空间中的搜索方式效率较低、算法时长较长。

技术实现思路

1、本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，以提高三维环境中路径搜索的效率，降低算法用时。

2、根据本申请的一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：

3、获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；

4、对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；

5、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选节点表包括正向候选表和反向候选表，所述筛选节点表包括正向筛选表和反向筛选表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点信息和所述终点信息和所述障碍物信息，在所述目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的启发式函数，将所述候选节点表中的所述目标扩展节点加载至筛选节点表中，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述筛选节点表...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选节点表包括正向候选表和反向候选表，所述筛选节点表包括正向筛选表和反向筛选表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点信息和所述终点信息和所述障碍物信息，在所述目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的启发式函数，将所述候选节点表中的所述目标扩展节点加载至筛选节点表中，包括：

5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东昉，王禹，乌宁，陈光，李东海，庞云天，王隆洪，顾勇，徐孝东，张如灏，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：