【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本文所描述的各方面总体上涉及雷达跟踪。
技术介绍
1、各种类型的设备和系统(例如，自主和/或机器人设备(例如，自主交通工具和机器人))可以被配置成用于使用一种或多种传感器类型的传感器数据来感知和导航其整个环境。
2、传统上，自主感知在很大程度上依赖于基于光的传感器，诸如图像传感器(例如，相机)和/或光检测和测距(light detection and ranging，lidar)传感器。此类基于光的传感器在某些状况下(诸如能见度低的状况，或在某些恶劣的天气状况下(例如，雨、雪、冰雹或其他形式的降水))可能表现不佳，从而限制了其有用性或可靠性。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种装置，所述装置包括：
2.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标来确定与所述目标类型相对应的多目标密度函数的配置。
3.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于被分类为所述目标类型的目标的所述一个或多个目标的改变来重新配置与所述目标类型相对应的所述多目标密度函数。
4.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于确定被分类为第一目标类型的目标被重新分类为第二目标类型的目标来重新配置与所述第一目标类型相对应的第一多目标密度函数和与所述第二目标类型相对应的第二多目标密度函数。
5.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于确定新目标被分类为所述目标类型的目标来重新配置与所述目标类型相对应的所述多目标密度函数，其中，确定所述新目标被分类为所述目标类型的所述目标是基于所述检测信息的。
6.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述第一目标类型的新目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，其中，
7.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述检测信息来将所述多个目标的目标分类为目标类型的目标。
8.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个多目标密度函数至少包括与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，以及与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，其中所述第一目标类型与所述第二目标类型不同，所述第一多目标密度函数与所述第二多目标密度函数不同。
9.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一多目标密度函数被配置成用于跟踪第一多个目标维度，并且所述第二多目标密度函数被配置成用于跟踪第二多个目标维度，其中所述第一多个目标维度与所述第二多个目标维度不同。
10.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括目标维度的第一计数，所述第二多个目标维度包括目标维度的第二计数，所述目标维度计数的第二与所述目标维度的第一计数不同。
11.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括多个基于位置的目标维度，并且其中所述第二多个目标维度包括所述多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度，其中所述一个或多个基于速率的目标维度被排除在所述第一多个目标维度之外。
12.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括3个目标维度，并且其中所述第二多个目标维度包括6个目标维度。
13.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于在存储器中存储与所述多个目标类型相对应的多个目标列表，以及用于基于所述多个目标列表来配置所述多个多目标密度函数，其中与目标类型相对应的目标列表包括被分类为所述目标类型的目标的多个目标。
14.如权利要求13所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述目标跟踪信息来更新所述多个目标列表。
15.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个目标类型包括静态目标类型和动态目标类型，其中，所述多个多目标密度函数包括为静态目标配置的第一多目标密度函数，以及为动态目标配置的第二多目标密度函数。
16.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述多个多目标密度函数来确定多个预测，以及用于基于所述多个预测和所述多个检测来更新所述多个多目标密度函数。
17.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述多个多目标密度函数的组合来确定所述目标跟踪信息。
18.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，其中，所述检测信息包括与所述环境中的多个雷达检测相对应的雷达检测信息，所述多个雷达检测基于由雷达设备传递的雷达信号。
19.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，其中，所述多个多目标密度函数包括多个概率假设密度(PHD)滤波器。
20.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，包括雷达设备，所述雷达设备被配置成用于基于所述目标跟踪信息来生成雷达信息。
21.一种交通工具，包括权利要求1-16中的任一项所述的装置，所述交通工具包括：
22.一种产品，包括一种或多种有形计算机可读非暂态存储介质，所述存储介质包括指令，所述指令在由至少一个处理器执行时能操作用于使得所述至少一个处理器能够用于：
23.如权利要求22所述的产品，其中，所述多个多目标密度函数至少包括与第一目标类型相对应...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种装置，所述装置包括：
2.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标来确定与所述目标类型相对应的多目标密度函数的配置。
3.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于被分类为所述目标类型的目标的所述一个或多个目标的改变来重新配置与所述目标类型相对应的所述多目标密度函数。
4.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于确定被分类为第一目标类型的目标被重新分类为第二目标类型的目标来重新配置与所述第一目标类型相对应的第一多目标密度函数和与所述第二目标类型相对应的第二多目标密度函数。
5.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于确定新目标被分类为所述目标类型的目标来重新配置与所述目标类型相对应的所述多目标密度函数，其中，确定所述新目标被分类为所述目标类型的所述目标是基于所述检测信息的。
6.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述第一目标类型的新目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，其中，所述第一目标类型的所述新目标根据与所述第二目标类型相对应的第二多目标密度函数从第二目标类型的目标生成。
7.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述检测信息来将所述多个目标的目标分类为目标类型的目标。
8.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个多目标密度函数至少包括与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，以及与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，其中所述第一目标类型与所述第二目标类型不同，所述第一多目标密度函数与所述第二多目标密度函数不同。
9.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一多目标密度函数被配置成用于跟踪第一多个目标维度，并且所述第二多目标密度函数被配置成用于跟踪第二多个目标维度，其中所述第一多个目标维度与所述第二多个目标维度不同。
10.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括目标维度的第一计数，所述第二多个目标维度包括目标维度的第二计数，所述目标维度计数的第二与所述目标维度的第一计数不同。
11.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括多个基于位置的目标维度，并且其中所述第二多个目标维度包括所述多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度，其中所述一个或多个基于速率的目标维度被排除在所述第一多个目标维度之外。
12.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括3个目标维度，并且其中所述第二多个目标维度包括6个目标维度。
13.如权利要求1所述的装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·班因，Y·阿米祖尔，N·德沃雷基，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：
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