【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下探索，特别是涉及一种基于探测通信一体化网络的多auv全覆盖路径规划方法。
技术介绍
1、在现有的水下覆盖探测任务实施中，多仅采用水声通信与探测信号隔离的方式独立完成水声通信和障碍物以及周围环境探测，而水声通信的高时延以及复杂多变的水体环境为多auv协同作业带来了极大的挑战。传统探测方案中，auv需要与上位机进行通信，反复的上浮下潜不仅产生非必要电量消耗，还影响了探索效率。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于探测通信一体化网络的多auv全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：
2、建立包括多个auv的探测通信一体化网络；
3、获取目标任务区域和所述auv的剩余电量；
4、采用虚拟作用力方法将所述目标任务区域分为协同区域和多个子任务区域，所述协同区域为所述auv的集结区域，所述子任务区域与所述auv一一对应；
5、将所述auv在所述子任务区域的探索路径规划问题转化为马尔可夫决策过程，利用强化学习算法生成所述a...
【技术保护点】
1.一种基于探测通信一体化网络的多AUV全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用虚拟作用力方法将所述目标任务区域分为协同区域和多个子任务区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标任务区域进行粗粒度分割，获得多个独立覆盖区域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定协同区域的步骤前，还包括对所述目标任务区域进行栅格化处理，且栅格边长小于所述AUV的探测范围的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚...
【技术特征摘要】
1.一种基于探测通信一体化网络的多auv全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用虚拟作用力方法将所述目标任务区域分为协同区域和多个子任务区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标任务区域进行粗粒度分割，获得多个独立覆盖区域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定协同区域的步骤前，还包括对所述目标任务区域进行栅格化处理，且栅格边长小于所述auv的探测范围的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟作用力的大小，调整所述协同区域的位置，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐亮，卓晓晓，赵宇，卜智勇，吴旖珂，
申请(专利权)人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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