【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于软体机器人，涉及一种自适应电-气混合式面料抓取装置。
技术介绍
1、在服装面料抓取和转移方面，传统的机械手爪抓取、针刺抓取和真空吸附式抓取等方式均存在很多的局限性，比如，机械手爪抓取容易损坏面料，针刺抓取会发生穿孔现象，真空吸附式抓取受限于面料纹理和透气性。
2、因此，针对这些问题，亟需研制一种新的混合式面料抓取装置，结合静电吸附力和气动力，实现服装面料的分层抓取和打包抓取，且抓取精确、稳定，不损伤面料。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自适应电-气混合式面料抓取装置，解决了现有技术中，如传统机械手爪刚性抓取、针刺抓取和真空吸附式抓取等方式在抓取服装面料时均存在明显的局限性的问题。
2、本专利技术所采用的技术方案是，一种自适应电-气混合式面料抓取装置，包括基座，基座的中心位置向上设置有四个支柱，该四个支柱上共同支撑安装有安装法兰；基座纵向两边分别设置有一个柔性电极，每个柔性电极的横向两边分别设置有一个柔性手指单元，每一个柔性手指单元的内端扣压在一个指套之下，每个指套与指套底盖固定连接。
3、本专利技术的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征还在于：
4、所述的安装法兰为圆盘形，安装法兰上表面轴对称开有四个安装孔，该四个安装孔用于与机械臂连接；安装法兰下表面轴对称固定安装有四个安装条，每个安装条上横向开有两个通孔一。
5、所述的基座的四个角落设有长方形的凹槽，每个凹槽中开有多个固定孔一；基座的中间位
6、所述的指套的立板上水平开有通气孔，指套的立板下方两脚设置为凸块，指套的底板上分别设有多个固定孔二；
7、所述的指套底盖的两脚对应设置为凹台阶，指套底盖上分别设有多个固定孔三，指套底盖与指套呈啮合状对应扣接后，每一个固定孔二与下方的一个固定孔三轴线共线，指套与指套底盖通过多枚紧定螺钉共同装配后一起固定于基座的凹槽内。
8、所述的柔性手指单元采用气动柔性手指，包括依次排列的多个柔性手指关节和最内端的一个固定关节，每一个柔性手指关节体内均设置有气腔，且各气腔相互连通，固定关节开有进气孔；
9、对应的，指套侧方设有收容部及通气孔，柔性手指单元的固定关节通过卡扣的形式收纳于指套内部，通气孔与进气孔同轴对应连通，各气腔通过进气孔及通气孔与外界气源连通。
10、所述的柔性电极的结构是，包括柔性电极层、基底层和绝缘介质层，基底层和绝缘介质层对称覆盖于柔性电极层上下面，基底层与柔性手指单元的下表面固定粘附。
11、本专利技术的有益效果是，包括以下几个方面：
12、1)通过静电-气动混合驱动技术，实现对服装面料精确、稳定、无损的面料抓取任务，避免了传统机械手爪刚性抓取和针刺抓取可能引起的面料破损和穿孔问题。
13、2)柔性手指单元和柔性电极的设计，使得抓取装置具备较强的适应性和灵活性，可适用于多种面料抓取任务。
14、3)混合式抓取装置可以实现面料的分层抓取和打包抓取，满足不同生产需求；通过调节气腔气压和静电场强度，实现面料快速抓取和释放，提高生产效率。
15、4)指套与柔性手指通过卡扣的形式相连接，能够快速的安装、拆卸，极大的方便了抓取装置的维护、更换。
16、5)采用分离式设计，既保证了安装法兰、基座、指套等零部件之间连接的精度与强度，又使得零部件的加工更加简单。
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1.一种自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：包括基座(40)，基座(40)的中心位置向上设置有四个支柱，该四个支柱上共同支撑安装有安装法兰(30)；基座(40)纵向两边分别设置有一个柔性电极(10)，每个柔性电极(10)的横向两边分别设置有一个柔性手指单元(20)，每一个柔性手指单元(20)的内端扣压在一个指套(50)之下，每个指套(50)与指套底盖(60)固定连接。
2.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的安装法兰(30)为圆盘形，安装法兰(30)上表面轴对称开有四个安装孔(31)，该四个安装孔(31)用于与机械臂连接；安装法兰(30)下表面轴对称固定安装有四个安装条，每个安装条上横向开有两个通孔一。
3.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的基座(40)的四个角落设有长方形的凹槽(41)，每个凹槽(41)中开有多个固定孔一(42)；基座(40)的中间位置设置有四个支柱，该四个支柱上部台阶位置分别水平开有两个通孔二；基座(40)的四个支柱向上与安装法兰(30)的四个安装条位置相对应
4.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的指套(50)的立板上水平开有通气孔(51)，指套(50)的立板下方两脚设置为凸块，指套(50)的底板上分别设有多个固定孔二(52)；
5.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的柔性手指单元(20)采用气动柔性手指，包括依次排列的多个柔性手指关节(22)和最内端的一个固定关节，每一个柔性手指关节(22)体内均设置有气腔(23)，且各气腔(23)相互连通，固定关节开有进气孔(21)；
6.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的柔性电极(10)的结构是，包括柔性电极层(12)、基底层(11)和绝缘介质层(13)，基底层(11)和绝缘介质层(13)对称覆盖于柔性电极层(12)上下面，基底层(11)与柔性手指单元(20)的下表面固定粘附。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：包括基座(40)，基座(40)的中心位置向上设置有四个支柱，该四个支柱上共同支撑安装有安装法兰(30)；基座(40)纵向两边分别设置有一个柔性电极(10)，每个柔性电极(10)的横向两边分别设置有一个柔性手指单元(20)，每一个柔性手指单元(20)的内端扣压在一个指套(50)之下，每个指套(50)与指套底盖(60)固定连接。
2.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的安装法兰(30)为圆盘形，安装法兰(30)上表面轴对称开有四个安装孔(31)，该四个安装孔(31)用于与机械臂连接；安装法兰(30)下表面轴对称固定安装有四个安装条，每个安装条上横向开有两个通孔一。
3.根据权利要求1所述的自适应电-气混合式面料抓取装置，其特征在于：所述的基座(40)的四个角落设有长方形的凹槽(41)，每个凹槽(41)中开有多个固定孔一(42)；基座(40)的中间位置设置有四个支柱，该四个支柱上部台阶位置分别水平开有两个通孔二；...
【专利技术属性】
技术研发人员：王青，牛燕萍，姜越夫，赵恬恬，赵世航，吴加辉，
申请(专利权)人：无锡市煦和惠丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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