【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及割草车路径，尤其涉及一种机场无人割草车自主进场方法。
技术介绍
1、除用于小范围边角割草作业的手推式和背负式小型割草机外，目前用于机场迫降场草坪和联络道草坪割草的主力作业装备主要有两种：一种是拖拉机式的中大型有人驾驶割草车，另一种是能自主割草的无人割草车，它们的特点是：割幅一般为2.4米~3.6米，重量均在1.2吨以上；同时也共同存在一个问题：就是如何实现从停车库到目标割草作业区域进场的问题，目前有人驾驶的拖拉机割草车需要作业人员驾驶割草车前往作业区域，而无人割草车未设置专门驾驶位置，只能人工遥控无人割草车进场，因机场环境场地较大，一般停车库距离割草作业区域有较长的距离，按常见的3km跑道来算，理想状态下，停车库建在跑道一端，无人割草车要进入离停车库最远一端进行割草作业，需要行走至少3km的路程，而操作人员的行走速度一般为4~7km/h，且操作人员由于携带遥控器控制无人割草车行走，行走速度受到一定影响，因此无人割草车进场速度只能控制在5km/h左右，人工操作遥控跟随无人割草车，这对于操作人员将是巨大的工作量，且一个操作人员只能遥控操作一台无人割草车进场，多台无人割草车同时进场时则需要相对应数量的操作人员，耗费工人数量多，工人劳动强度大，进场效率低下。
2、综上所述，虽然无人割草车能够在割草作业时无需人员操作，解放操作人员，提高割草效率，但是如何实现无人割草车从停车库到割草作业区域的自主进场，以提高无人割草车的进场效率，是目前值得研究和解决的问题。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，采用一种机场无人割草车自主进场装置实施机场无人割草车自主进场，具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤2）中，运行参数包括即将去往的割草区域、割草路线、割草速度。
3.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤3）中，割草作业区域靠近进场主路线端的边界线与进场主路线平行，两者之间距离为D，D≥r，r为机场无人割草车的最小转弯半径，当机场无人割草车直线行驶需要转入割草作业区域内时，割草车转向轮开始以最大转向角度转向，直至完成90°拐弯进入既定的割草作业路线，转弯时机为机场无人割草车行驶至几何中心位置点与预设的位置标记点重合触发，而后在割草作业区域内按照既定路线进行自主来回往复式割草作业。
4.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤4）中，固定绕障具体为：
5.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤5）中，将割草作业区域分割为n块区域，每块区域由一辆机场无人
6.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，一种机场无人割草车自主进场装置包括停车库、监控站、出发位置、装载有进场主路线和割草作业路线的机场无人割草车及割草作业区域，其中，监控站设有GPS基站，机场无人割草车上设有GPS从站，出发位置为机场无人割草车的起始位，割草作业区域分为多个区域；并在监控站与机场无人割草车的车体上分别设有一键运行按钮。
7.根据权利要求6所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，机场无人割草车由车体和割草平台组成。
8.根据权利要求6所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，机场无人割草车为轮式纯电动力驱动割草车，底盘驱动方式为后驱前转向。
9.根据权利要求6所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，机场无人割草车搭载GPS-RTK定位系统。
...【技术特征摘要】
1.一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，采用一种机场无人割草车自主进场装置实施机场无人割草车自主进场，具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤2）中，运行参数包括即将去往的割草区域、割草路线、割草速度。
3.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤3）中，割草作业区域靠近进场主路线端的边界线与进场主路线平行，两者之间距离为d，d≥r，r为机场无人割草车的最小转弯半径，当机场无人割草车直线行驶需要转入割草作业区域内时，割草车转向轮开始以最大转向角度转向，直至完成90°拐弯进入既定的割草作业路线，转弯时机为机场无人割草车行驶至几何中心位置点与预设的位置标记点重合触发，而后在割草作业区域内按照既定路线进行自主来回往复式割草作业。
4.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自主进场方法，其特征在于，步骤4）中，固定绕障具体为：
5.根据权利要求1所述的一种机场无人割草车自...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈寿辉，倪琳轩，曹雄伟，谢训鹏，孙文心，罗炜，陈林杰，钟媛，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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