【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种空间车位识别方法、控制器和存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能的不断发展，自动泊车技术被越来越多的应用于车辆。自动泊车技术可以在确定车辆需要泊车时，自动识别空间车位，并将车辆自动行驶到空间车位。
2、现有技术中，车辆上可以安装有多个超声波传感器。车辆可以通过超声波信息，确定车辆周围未停车的空间，进而推算出该未停车空间中的空间车位。车辆可以根据该空间车位，进行自动泊车。
3、然而，仅采用超声波传感器识别空间车位，存在识别准确率低的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种空间车位识别方法、控制器和存储介质，用以解决现有技术中空间车位识别准确率低的问题。
2、第一方面，本申请提供一种空间车位识别方法，包括：
3、通过设置于车辆的环视相机获取拼接图像，拼接图像中包括车辆周围的场景信息；
4、将拼接图像，输入语义分割模型，得到分割结果，分割结果中包括车道线信息、路沿线信息、车位线信息、禁停区信息和行驶区信息中的至少一项；
5、根据拼接图像、分割结果和预设车位参数，构建二值地图和第一车位结果，二值地图中像素点的值包括第一数值和第二数值，第一数值用于指示像素点为可泊车区，第二数值用于指示像素点为非泊车区；
6、根据二值地图、第一车位结果和预设车位参数，确定第二车位结果，第二车位结果中包括至少一个第二空间车位。
7、可选地，根据拼接图像、分割结果和预设车位参数，构建
8、根据分割结果和预设车位参数，确定拼接图像中的可泊车区、非泊车区和第一车位结果；
9、根据预设比例，将拼接图像栅格化，得到二值地图；
10、根据可泊车区和非泊车区，确定二值地图中每一像素点的值。
11、可选地，根据分割结果和预设车位参数，确定拼接图像中的可泊车区、非泊车区和第一车位结果，具体包括：
12、根据车位线信息，以及预设车位参数中的预设车位长度和预设车位宽度，确定第一车位结果，第一车位结果中包括根据车位线信息确定的第一空间车位；
13、根据禁停区信息和预设车位参数中的预设阈值，确定第一区域；
14、根据行驶区信息，以及预设车位参数中的预设车位长度、预设车位宽度和预设宽高比，确定第二区域；
15、根据路沿线信息，确定第三区域；
16、根据车道线信息和预设车位参数中的距离阈值，确定第四区域和第五区域；
17、根据第一车位结果、第二区域和第四区域，确定可泊车区；
18、根据第一区域、第三区域和第五区域，确定非泊车区。
19、可选地，根据可泊车区和非泊车区，确定二值地图中每一像素点的值，具体包括：
20、当二值地图的像素点对应的栅格内，包括非泊车区时，确定像素点的值为第二数值；
21、当二值地图的像素点对应的栅格内，仅包括可泊车区时，确定像素点的值为第一数值。
22、可选地，根据二值地图、第一车位结果和预设车位参数，确定第二车位结果，包括一下至少一种：
23、当第一车位结果中存在至少一个第一空间车位在二值地图的可泊车区时，根据在可泊车区的第一空间车位，确定第二车位结果的第二空间车位；
24、否则，根据预设车位参数，在二值地图中搜索得到第二车位结果。
25、可选地，根据预设车位参数，在二值地图中搜索得到第二车位结果，具体包括：
26、通过预设搜索算法，在二值地图中搜索得到至少一个可泊像素点集合，可泊像素点集合中的像素点相邻，且像素点的值均为第一数值；
27、根据预设车位参数，在可泊像素点集合中的像素点组成的待搜索区域中搜索得到第二车位结果。
28、可选地，将拼接图像，输入语义分割模型，得到分割结果，具体包括：
29、使用语义分割模型对所述拼接图像进行特征提取，得到图像特征；
30、将所述图像特征输入所述语义分割模型的区域特征检测模块，得到所述分割结果中的区域特征，所述区域特征包括禁停区信息和/或行驶区信息；
31、将所述图像特征输入所述语义分割模型的线型特征检测模块，得到所述分割结果中的线型特征，所述线型特征包括车道线信息、路沿线信息、车位线信息中的至少一项。
32、可选地，语义分割模型可以通过以下方式完成训练：
33、获取数据集，数据集中包括停车场、可停车的公共道路区域、临时停车区域的场景图像，场景图像中包括车道线、路沿线、车位线、禁停区和行驶区中的至少一项标注；
34、将数据集中的训练数据通过数据增强后输入语义分割模型进行训练；
35、使用l2范数损失函数分别计算语义分割模型的区域特征检测模块的区域损失和线型特征检测模块的线型损失；
36、根据区域损失和线型损失，优化语义分割模型。
37、第二方面，本申请提供一种空间车位识别装置，包括：
38、获取模块，用于通过设置于车辆的环视相机获取拼接图像，拼接图像中包括车辆周围的场景信息；
39、识别模块，用于将拼接图像，输入语义分割模型，得到分割结果，分割结果中包括车道线信息、路沿线信息、车位线信息、禁停区信息和行驶区信息中的至少一项；根据拼接图像、分割结果和预设车位参数，构建二值地图和第一车位结果，二值地图中像素点的值包括第一数值和第二数值，第一数值用于指示像素点为可泊车区，第二数值用于指示像素点为非泊车区；根据二值地图、第一车位结果和预设车位参数，确定第二车位结果，第二车位结果中包括至少一个第二空间车位。
40、可选地，识别模块，具体用于：
41、根据分割结果和预设车位参数，确定拼接图像中的可泊车区、非泊车区和第一车位结果；
42、根据预设比例，将拼接图像栅格化，得到二值地图；
43、根据可泊车区和非泊车区，确定二值地图中每一像素点的值。
44、可选地，识别模块，具体用于：
45、根据车位线信息，以及预设车位参数中的预设车位长度和预设车位宽度，确定第一车位结果，第一车位结果中包括根据车位线信息确定的第一空间车位；
46、根据禁停区信息和预设车位参数中的预设阈值，确定第一区域；
47、根据行驶区信息，以及预设车位参数中的预设车位长度、预设车位宽度和预设宽高比，确定第二区域；
48、根据路沿线信息，确定第三区域；
49、根据车道线信息和预设车位参数中的距离阈值，确定第四区域和第五区域；
50、根据第一车位结果、第二区域和第四区域，确定可泊车区；
51、根据第一区域、第三区域和第五区域，确定非泊车区。
52、可选地，识别模块，具体用于：
53、当二值地图的像素点对应的栅格内，包括非泊车区时，确定像素点的值为第二数本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种空间车位识别方法，其特征在于，方法，包括：
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据拼接图像、分割结果和预设车位参数，构建二值地图和第一车位结果，具体包括：
3.根据权利要求2的方法，其特征在于，根据分割结果和预设车位参数，确定拼接图像中的可泊车区、非泊车区和第一车位结果，具体包括：
4.根据权利要求2的方法，其特征在于，根据可泊车区和非泊车区，确定二值地图中每一像素点的值，具体包括：
5.根据权利要求1-4中任一项的方法，其特征在于，根据二值地图、第一车位结果和预设车位参数，确定第二车位结果，包括一下至少一种：
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，根据预设车位参数，在二值地图中搜索得到第二车位结果，具体包括：
7.根据权利要求1-4中任一项的方法，其特征在于，将拼接图像，输入语义分割模型，得到分割结果，具体包括：
8.根据权利要求1-4中任一项的方法，其特征在于，语义分割模型可以通过以下方式完成训练：
9.一种控制器，其特征在于，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8中任一项的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种空间车位识别方法，其特征在于，方法，包括：
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据拼接图像、分割结果和预设车位参数，构建二值地图和第一车位结果，具体包括：
3.根据权利要求2的方法，其特征在于，根据分割结果和预设车位参数，确定拼接图像中的可泊车区、非泊车区和第一车位结果，具体包括：
4.根据权利要求2的方法，其特征在于，根据可泊车区和非泊车区，确定二值地图中每一像素点的值，具体包括：
5.根据权利要求1-4中任一项的方法，其特征在于，根据二值地图、第一车位结果和预设车位参数，确定第二车位结果，包括一下至少一种：
【专利技术属性】
技术研发人员：彭凡，云一宵，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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