【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种车道参考线数据处理方法、装置及设备。
技术介绍
1、在自动驾驶场景中，车辆可以提取车道参考线，并根据提取的车道参考线进行自动行驶。目前，常通过提取多帧提取车道参考线的方式完成车辆的驾驶，例如，在当前时刻，可以根据当前位置与传感器数据提取当前帧序的车道参考线，在下一时刻，可以根据下一时刻位置与传感器数据提取下一帧序的车道参考线。
2、然而，在两时刻的位置与传感器数据存在误差时，就容易导致两时刻对应的两帧间的车道参考线之间存在跳变，从而无法保证相邻两帧的车道参考线连续，引起加速度频繁变化，影响乘客舒适性。
技术实现思路
1、本申请提供一种车道参考线数据处理方法、装置及设备，可以减少两帧间车道参考线之间的跳变，避免车辆行驶中加速度频繁变化的问题，保证乘客舒适性，而且，还可以减少生成车道参考线开销和耗时，提高生成车道参考线的灵活性和效率。
2、第一方面，本申请提供一种车道参考线数据处理方法，该方法包括：提取前一帧车道参考线数据；根据车辆...
【技术保护点】
1.一种车道参考线数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取前一帧车道参考线数据之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆数据对所述前一帧车道参考线数据进行截取，得到融合车道参考线数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧车道参考线数据中的剩余车道参考线数据，包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种车道参考线数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取前一帧车道参考线数据之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆数据对所述前一帧车道参考线数据进行截取，得到融合车道参考线数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧车道参考线数据中的剩余车道参考...
【专利技术属性】
技术研发人员：佟荣磊，丁峰，张东好，田山，马朋涛，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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