【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于煤矿，涉及一种激光雷达动态监测的方法，具体涉及一种采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法。
技术介绍
1、由于煤炭矿井采煤面环境复杂、地面起伏大、整体采煤面相似度极高。没有规则明显的特征点，可提供的点云拼接特征点极少，很难提取到有效的对应关系和特征描述子进行常规配准。
2、在地面场景中，地基分站式点云拼接主要利用靶标拼接的方法，将各站点云转换到同一坐标系下完成配准。由于煤炭矿井的特殊性、安全性及应用场景的限制，无法布置靶标片或靶标球进行靶标拼接，且利用靶标拼接时需要人工辅助标定靶标，无法满足激光雷达分站式实时动态监测的需求，煤矿工作面激光雷达监测技术国内外可参考资料极少。
3、因此，亟需设计一种在采煤工作面环境中激光雷达分站式动态拼接方法，为利用激光雷达对采煤面进行实时监测与建模的功能提供技术支撑。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的不足，本专利技术的目的在于，提供一种采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法，以解决现有常规地面配准方...
【技术保护点】
1.一种采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法，其特征在于，所述步骤4包括：
3.如权利要求1所述的采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法，其特征在于，完成所述步骤4中的首次拼接后，检验配准完后相邻站点间的距离是否在设定阈值之内，若超过阈值则需重新进行首次拼接。
【技术特征摘要】
1.一种采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的采煤工作面激光雷达分站式动态监测的点云拼接方法，其特征在于，所述步骤4包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：苟丙荣，刘再斌，李旭，范涛，马良，李鹏，巩泽文，霍雨佳，
申请(专利权)人：西安煤科透明地质科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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