【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于矿井地质勘探和智能煤矿，涉及一种用于煤岩识别的三维深度感知方法。
技术介绍
1、当前我国煤炭产业中，智能化、数字化转型已成为推动煤矿安全、提高生产效率和降低环境影响的关键所在。尤其是矿井环境中的感知技术，特别是煤岩识别技术，作为智能煤矿建设的核心组成部分，对于提升作业的安全性、自动化水平以及应急响应能力至关重要。
2、煤矿井下的工作环境以低光照、低纹理、粉尘干扰及动态遮挡为常态，这使得传统的深度感知技术难以满足实际应用的需求。比如传统tof(time of flight)相机在矿井环境中面临严重的多路径效应，尤其是在井下狭窄的工作空间中，信号反射多次导致深度数据失真；同时黑色煤岩吸收导致深度误差较为显著，叠加在高粉尘、高湿度等复杂环境，其测距性能大幅下降。另一个常见的深度感知技术为双目立体视觉，其虽具有结构灵活、成本较低的优势，但在矿井环境中的应用也存在显著问题。井下通常缺乏足够的光照，且煤岩截面往往缺乏明显的纹理特征，这使得双目视觉系统难以获取稳定的匹配点，导致深度图存在空洞和误匹配现象。特别是在低光照和低纹...
【技术保护点】
1.一种用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述蓝光散斑投射器包括蓝光LD激光源、准直镜和DoE光学衍射器件，所投射的蓝光散斑编码图案是由若干随机分布的蓝光散斑点组成的散斑块且是唯一的。
3.如权利要求1所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述双目摄像头与蓝光散斑投射器处于同一基线上，投射与接收同步进行；双目摄像头对称分布在蓝光散斑投射器的两侧并保持基线距离S，双目摄像头之间的基线距离为2S。
4.如权利要求1所述的用于煤岩识别的...
【技术特征摘要】
1.一种用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述蓝光散斑投射器包括蓝光ld激光源、准直镜和doe光学衍射器件，所投射的蓝光散斑编码图案是由若干随机分布的蓝光散斑点组成的散斑块且是唯一的。
3.如权利要求1所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述双目摄像头与蓝光散斑投射器处于同一基线上，投射与接收同步进行；双目摄像头对称分布在蓝光散斑投射器的两侧并保持基线距离s，双目摄像头之间的基线距离为2s。
4.如权利要求1所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述蓝光散斑投射器与双目摄像头同步工作，投射与接收配合采集；
5.如权利要求1所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述s300包括：
6.如权利要求5所述的用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，所述蓝光散斑参考图是将蓝光散斑投射器投...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘再斌，刘强，范涛，李贵红，巨朝晖，陈长远，杜文刚，荆小恬，赵佳文，刘博睿，李西萍，党欣欣，王博，安林，
申请(专利权)人：西安煤科透明地质科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。