【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于割草，具体涉及一种切割覆盖率的确定方法、割草机、及存储介质。
技术介绍
1、随着生活水平的提高以及生活节奏的加快，智能产品的发展更加智能，以割草机为例，智能割草机步入人们的生活。智能割草机被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪。自动割草机不需要用户手动推动割草机，能够自主完成割草作业，节省人力同时提高割草效率。自动割草机中包含规划式割草机，规划式割草机能够自主规划行进路径，并按照行进路径完成割草作业，例如按照弓字型路径行进。
2、然而在割草机割草时对于割草覆盖率的情况，测定并不准确。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种切割覆盖率的确定方法、割草机、及存储介质，以解决现有技术中对于割草区域覆盖的情况，测定不准确的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种切割覆盖率的确定方法，应用于割草机，所述割草机包括用于割草的刀盘，所述切割覆盖率的确定方法包括：
3、获取所述刀盘在当前时刻所能覆盖的第一区域；
4、根据所述第一区域，确定目标区域的栅格地图中各个栅格的当前覆盖率；
5、根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算目标区域的整体覆盖率。
6、优选地，在所述切割覆盖率的确定方法中，所述根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算目标区域的整体覆盖率的步骤，包括：
7、根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算每个栅格的总覆盖率；
8、根据每个栅格的总覆盖率，计算目标区
9、优选地，在所述切割覆盖率的确定方法中，所述根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算每个栅格的总覆盖率的步骤，包括：
10、计算每个栅格的当前覆盖率和所述历史覆盖率之和，得到第一覆盖值；
11、将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率。
12、优选地，在所述切割覆盖率的确定方法中，所述将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率之前，所述确定方法还包括：
13、获取所述栅格地图中栅格的当前覆盖区域和所述历史覆盖区域，计算重叠的区域；
14、根据重叠的区域，计算所述栅格重叠的覆盖率，记为第二覆盖值；
15、相应地，所述将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率的步骤，包括：
16、将所述第一覆盖值与所述第二覆盖值的差值作为所述栅格的总覆盖率。
17、优选地，在所述切割覆盖率的确定方法中，所述获取所述栅格地图中栅格的当前覆盖区域和所述历史覆盖区域，计算重叠的区域的步骤，包括：
18、分别获取所述割草机的刀盘当前时刻的移动方向、当前中心位置、历史时刻的移动方向、以及历史中心位置；
19、根据刀盘当前时刻的移动方向、当前中心位置、历史时刻的移动方向、以及历史中心位置，确定重叠的区域。
20、优选地，在所述切割覆盖率的确定方法中，所述将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率的步骤，包括：
21、当第一覆盖值大于100％，将预设覆盖值作为所述栅格的总覆盖率；
22、当第一覆盖值小于或等于100％，将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率。
23、优选地，在所述切割覆盖率的确定方法中，所述根据所述第一区域，确定目标区域的栅格地图中各个栅格的当前覆盖率的步骤，包括：
24、获取所述割草机的刀盘当前时刻的移动方向、当前中心位置；
25、根据所述刀盘当前时刻的移动方向、当前中心位置、以及刀盘半径，确定所述栅格地图中栅格的当前覆盖区域的面积；
26、根据栅格的当前覆盖区域的面积，确定所述栅格的当前覆盖率。
27、为了实现上述目的，本专利技术提供一种切割覆盖率的确定装置，其特征在于，包括：
28、获取单元，用于获取所述刀盘在当前时刻所能覆盖的第一区域；
29、确定单元，用于根据所述第一区域，确定目标区域的栅格地图中各个栅格的当前覆盖率；
30、计算单元，用于根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算目标区域的整体覆盖率。
31、为了实现上述目的，本专利技术提供一种割草机，所述割草机包括：
32、至少一个处理器；以及，
33、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
34、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的切割覆盖率的确定方法。
35、为了实现上述目的，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的切割覆盖率的确定方法。
36、本专利技术至少具有如下有益效果：
37、本专利技术提供的切割覆盖率的确定方法，应用于割草机，所述割草机包括用于割草的刀盘，先获取所述刀盘在当前时刻所能覆盖的第一区域；再根据所述第一区域，确定目标区域的栅格地图中各个栅格的当前覆盖率；最后根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算目标区域的整体覆盖率，如此计算出的目标区域的整体覆盖率更准确。
38、进一步地，相较只要刀盘扫过哪个栅格就认为该栅格的覆盖率是100％，而导致覆盖率偏大而不准确，即实际割草的该栅格的覆盖率不一定有100％。本专利技术通过每个栅格的当前实际覆盖率与历史覆盖率求解出目标区域的整体覆盖率，结果更为准确。
39、进一步地，根据刀盘的实时位置和刀盘半径，再利用二重积分求解每个栅格所覆盖的面积，能较为精确的计算出覆盖率。
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1.一种切割覆盖率的确定方法，应用于割草机，所述割草机包括用于割草的刀盘，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算目标区域的整体覆盖率的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算每个栅格的总覆盖率的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率之前，所述确定方法还包括：
5.如权利要求4所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述获取所述栅格地图中栅格的当前覆盖区域和所述历史覆盖区域，计算重叠的区域的步骤，包括：
6.如权利要求2所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率的步骤，包括：
7.如权利要求1所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一区域，确定目标区域的栅格地图中各个栅格的当前覆盖率的步骤，包括：
8.一种切割覆盖率
9.一种割草机，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的切割覆盖率的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种切割覆盖率的确定方法，应用于割草机，所述割草机包括用于割草的刀盘，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算目标区域的整体覆盖率的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述根据各个栅格的当前覆盖率和历史覆盖率，计算每个栅格的总覆盖率的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述将所述第一覆盖值作为所述栅格的总覆盖率之前，所述确定方法还包括：
5.如权利要求4所述的切割覆盖率的确定方法，其特征在于，所述获取所述栅格地...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜廷好，林利，
申请(专利权)人：上海昶氪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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