【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性测量，尤其涉及一种惯性测量方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、惯性测量传感器是测量物体三轴姿态角(或角速率)及加速度的装置。陀螺仪和加速度计，是惯性测量传感器的核心装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪，imu可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率，通过解算可获得载体的姿态、速度和位移等信息。其还可以用于收集运动数据，对速度、倾斜、旋转甚至运动角度进行测量和计算，现有技术中当惯性传感器故障时，就不会输出惯性测量数据，导致依赖其数据的导航系统失效，或者其它的应用惯性测量传感器数据的系统数据不准确，进而失去作用。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种惯性测量方法、设备及存储介质，旨在解决现有技术惯性测量准确性和可靠性较低的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种惯性测量方法，所述惯性测量方法应用于惯性测量系统，所述惯性测量系统包括依次连接的惯性测量模块、数据模块以及检测模块，所述惯性测量模块包括平行排列放置的多个惯性测量单元，所述方法包括以下步骤：
3、获取多个所述惯性测量单元测量物体运行状态对应的测量数据；
4、通过所述数据模块对所述测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据；
5、通过所述检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量数据；
6、将所述目标测量数据输出，完成惯性测量。
7、可选地，所述通过所述检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量
8、通过所述检测模块对处理后的测量数据使用表决策略进行故障检测，得到表决结果；
9、根据所述表决结果得到初步故障测量数据；
10、对所述初步故障测量数据进行故障检测和隔离，得到故障测量数据；
11、将所述故障测量数据对应的惯性测量单元作为故障惯性测量单元；
12、将所述故障惯性测量单元从多个所述惯性测量单元中剔除，得到目标惯性测量单元；
13、将所述目标惯性测量单元对应的测量数据作为目标测量数据。
14、可选地，所述对所述初步故障测量数据进行故障检测和隔离，得到故障测量数据，包括：
15、获取历史惯性测量数据，并根据所述历史惯性测量数据得到惯性测量阈值；
16、将所述初步故障测量数据与所述惯性测量阈值进行比较；
17、在所述初步故障测量数据大于所述惯性测量阈值时，将所述初步故障测量数据作为故障测量数据。
18、可选地，所述在所述初步故障测量数据大于所述惯性测量阈值时，将所述初步故障测量数据作为故障测量数据，包括：
19、在所述初步故障测量数据大于所述惯性测量阈值的连续次数大于预设次数时，将所述初步故障测量数据作为故障测量数据。
20、可选地，所述将所述故障测量数据对应的惯性测量单元作为故障惯性测量单元；
21、根据所述故障测量数据得到物体的姿态数据和速度数据；
22、通过所述姿态数据和所述速度数据对所述故障测量数据进行故障检测；
23、在所述姿态数据大于预设姿态阈值且所述速度数据大于预设速度阈值时，将所述故障测量数据对应的惯性测量单元作为故障惯性测量单元。
24、可选地，所述通过所述数据模块对所述测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据，包括：
25、获取多个所述惯性测量单元的自检信息；
26、通过所述数据模块基于所述自检信息对多个所述惯性测量单元进行检测，得到有效的惯性测量单元；
27、对有效的惯性测量单元的测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据。
28、可选地，所述对有效的惯性测量单元的测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据，包括：
29、对有效的惯性测量单元的测量数据进行标定参数补偿和温度补偿，得到补偿后的测量数据；
30、将补偿后的测量数据与预设有效测量阈值范围进行比较；
31、在补偿后的测量数据位于所述预设有效测量阈值范围内时，将补偿后的测量数据作为处理后的测量数据。
32、可选地，所述将所述目标测量数据输出，完成惯性测量，包括：
33、根据所述目标测量数据得到目标三轴角速度和目标三轴加速度；
34、将所述目标三轴角速度和所述目标三轴加速度输出，完成惯性测量。
35、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种惯性测量系统，所述惯性测量系统上执行如上文所述的惯性测量方法，所述系统包括：依次连接的惯性测量模块、数据模块、检测模块、通信模块，所述系统还包括分别与所述惯性测量模块、所述数据模块、所述检测模块以及所述通信模块连接的电源模块。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种惯性测量设备，所述惯性测量设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的惯性测量程序，所述惯性测量程序配置为实现如上文所述的惯性测量方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有惯性测量程序，所述惯性测量程序被处理器执行时实现如上文所述的惯性测量方法的步骤。
38、本专利技术通过将惯性测量方法应用于惯性测量系统，惯性测量系统包括依次连接的惯性测量模块、数据模块以及检测模块，惯性测量模型包括平行排列放置的多个惯性测量单元，方法包括获取多个惯性测量单元测量物体运行状态对应的测量数据；通过数据模块对测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据；通过检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量数据；将目标测量数据输出，完成惯性测量，通过采用多个冗余的惯性测量单元，从而提高惯性测量的准确性和可靠性。
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1.一种惯性测量方法，其特征在于，所述惯性测量方法应用于惯性测量系统，所述惯性测量系统包括：依次连接的惯性测量模块、数据模块以及检测模块，所述惯性测量模块包括平行排列放置的多个惯性测量单元，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的惯性测量方法，其特征在于，所述通过所述检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量数据，包括：
3.如权利要求2所述的惯性测量方法，其特征在于，所述对所述初步故障测量数据进行故障检测和隔离，得到故障测量数据，包括：
4.如权利要求3所述的惯性测量方法，其特征在于，所述在所述初步故障测量数据大于所述惯性测量阈值时，将所述初步故障测量数据作为故障测量数据，包括：
5.如权利要求2所述的惯性测量方法，其特征在于，所述将所述故障测量数据对应的惯性测量单元作为故障惯性测量单元；
6.如权利要求1所述的惯性测量方法，其特征在于，所述通过所述数据模块对所述测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据，包括：
7.如权利要求6所述的惯性测量方法，其特征在于，所述对有效的惯性测量单元的测量数据进行预
8.如权利要求1至7中任一项所述的惯性测量方法，其特征在于，所述将所述目标测量数据输出，完成惯性测量，包括：
9.一种惯性测量设备，其特征在于，所述惯性测量设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的惯性测量程序，所述惯性测量程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的惯性测量方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有惯性测量程序，所述惯性测量程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的惯性测量方法。
...【技术特征摘要】
1.一种惯性测量方法，其特征在于，所述惯性测量方法应用于惯性测量系统，所述惯性测量系统包括：依次连接的惯性测量模块、数据模块以及检测模块，所述惯性测量模块包括平行排列放置的多个惯性测量单元，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的惯性测量方法，其特征在于，所述通过所述检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量数据，包括：
3.如权利要求2所述的惯性测量方法，其特征在于，所述对所述初步故障测量数据进行故障检测和隔离，得到故障测量数据，包括：
4.如权利要求3所述的惯性测量方法，其特征在于，所述在所述初步故障测量数据大于所述惯性测量阈值时，将所述初步故障测量数据作为故障测量数据，包括：
5.如权利要求2所述的惯性测量方法，其特征在于，所述将所述故障测量数据对应的惯性测量单元作为故障惯性测量单元；
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宾姿，陶永康，张明明，方玮，谭浩，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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