【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏电站巡检，尤其涉及一种无人机光伏巡检定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，光伏电站运维主要依赖光伏逆变器的电压电流等电气特性，但是受限于逆变器、汇流箱的安装方式，电气运维只能精确到光伏组串，难以精确到具体光伏组件，并且电压电流等电气特性受到天气影响较大，故障诊断精度不高。针对具体光伏组件的运维主要依赖人工巡检，而大型光伏电站分布环境复杂、覆盖面积巨大，受地形影响光伏电站分布还呈现杂乱性和分散性，采用人工巡检的方式十分费时费力。而诸如山地电站以及水上电站等光伏电站的环境更为复杂，更是给人工巡检带来极大的挑战。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种无人机光伏巡检定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有光伏电站的巡检方式费时费力且分布散乱环境复杂难以巡检得到光伏板缺陷准确坐标的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人机光伏巡检定位方法，包括：
3、基于巡检无人机和图像采集设备采集光伏巡检图像并获取无人机gps坐标点；
4、获取光伏电站的正射影像，并根据所述正射影像和无人机gps坐标点得到底图；
5、根据所述正射影像的四个角点的gps坐标以及所述底图确定所述底图的四个角点的gps坐标；
6、基于预设深度学习模型分别对所述光伏巡检图像和所述底图进行组串检测，以获得匹配定位结
7、根据所述光伏巡检图像和所述底图确定缩放系数；
8、根据所述光伏巡检图像的缺陷中心点的像素坐标、缩放系数以及匹配定位结果，确定所述缺陷中心点在所述底图中的位置；
9、根据所述底图的四个角点的gps坐标按比例确定所述缺陷中心点的gps坐标，以实现光伏缺陷的定位。
10、在一些实施例中，所述基于巡检无人机和图像采集设备采集光伏巡检图像并获取无人机gps坐标点，包括：
11、基于巡检无人机和图像采集设备获取光伏巡检图像，并读取所述巡检无人机在获取所述光伏巡检图像时的位置信息；
12、根据所述位置信息确定无人机gps坐标点，并将所述无人机gps坐标点作为所述光伏巡检图像的图像中心点坐标。
13、在一些实施例中，所述获取光伏电站的正射影像，并根据所述正射影像和无人机gps坐标点得到底图，包括：
14、获取光伏电站的正射影像；
15、基于逐渐趋近方式确定所述正射影像上所述无人机gps坐标点对应的无人机坐标点；
16、以所述无人机坐标点为中心将所述正射影像剪切为预设大小的矩形区域，以获得底图。
17、在一些实施例中，所述基于逐渐趋近方式确定所述正射影像上所述无人机gps坐标点对应的无人机坐标点，包括：
18、在所述正射影像上均匀采样若干图像点；
19、对所述正射影像进行角点检测，以识别所述正射影像的四个角点；
20、确定若干所述图像点至所述四个角点的像素距离和gps距离；
21、确定每一所述图像点对应的所述像素距离与gps距离的比值；
22、将所述比值中方差最小的比值作为目标比值，并将所述目标比值对应的图像点作为方差最小点；
23、在所述方差最小点的预设采样距离范围内搜索更新后的方差最小点，直至预设采样距离范围小于一个像素；
24、将更新后的方差最小点作为所述正射影像上所述无人机gps坐标点对应的无人机坐标点。
25、在一些实施例中，所述基于预设深度学习模型分别对所述光伏巡检图像和所述底图进行组串检测，以获得匹配定位结果，包括：
26、基于预设深度学习模型分别对所述光伏巡检图像和所述底图进行光伏板组串检测，以获得检测结果；
27、根据所述检测结果对所述光伏巡检图像和所述底图进行二值化，以获得二值化结果；
28、将所述光伏巡检图像的二值化结果作为模板；
29、根据所述模板在所述底图的二值化结果里进行匹配定位，以获得匹配定位结果。
30、在一些实施例中，所述根据所述模板在所述底图的二值化结果里进行匹配定位，以获得匹配定位结果，包括：
31、控制所述模板在所述底图进行滑动，遍历所述底图上每一预设位置；
32、计算每一所述预设位置的相似度；其中，所述相似度为所述模板与底图重叠区域的所述预设位置上颜色相同的像素个数与总像素个数的比例；
33、确定所述相似度中的相似度最大值；
34、将所述相似度最大值对应的预设位置作为匹配定位结果。
35、在一些实施例中，所述根据所述光伏巡检图像和所述底图确定缩放系数，包括：
36、获取所述光伏巡检图像和所述底图中各光伏板组串至所述光伏巡检图像的图像中心点的距离；
37、确定所述距离满足预设距离条件的目标光伏板组串；
38、获取所述底图中的所述目标光伏板组串的第一像素长度；
39、获取所述光伏巡检图像中的所述目标光伏板组串的第二像素长度；
40、根据所述第一像素长度和第二像素长度的比值对所述光伏巡检图像进行缩放，以获得缩放系数。
41、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人机光伏巡检定位装置，包括：
42、采集模块，用于基于巡检无人机和图像采集设备采集光伏巡检图像并获取无人机gps坐标点；
43、底图确定模块，用于获取光伏电站的正射影像，并根据所述正射影像和无人机gps坐标点得到底图；
44、角点计算模块，用于根据所述正射影像的四个角点的gps坐标以及所述底图确定所述底图的四个角点的gps坐标；
45、组串检测模块，用于基于预设深度学习模型分别对所述光伏巡检图像和所述底图进行组串检测，以获得匹配定位结果；
46、图像缩放模块，用于根据所述光伏巡检图像和所述底图确定缩放系数；
47、位置确定模块，用于根据所述光伏巡检图像的缺陷中心点的像素坐标、缩放系数以及匹配定位结果，确定所述缺陷中心点在所述底图中的位置；
48、坐标确定模块，用于根据所述底图的四个角点的gps坐标按比例确定所述缺陷中心点的gps坐标，以实现光伏缺陷的定位。
49、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人机光伏巡检定位设备，所述无人机光伏巡检定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机光伏巡检定位程序，所述无人机光伏巡检定位程序配置为实现如上文所述的无人机光伏巡检定位方法。
50、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质存储有无人机光伏巡检定位程序，所述无人机光伏巡检定位程序用于使处理器执行时实现如上文所述的无人机光伏巡检定位方法。
51、本专利技术提供了一种无人机光伏巡检定位方法，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述无人机光伏巡检定位方法，包括：
2.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述基于巡检无人机和图像采集设备采集光伏巡检图像并获取无人机GPS坐标点，包括：
3.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述获取光伏电站的正射影像，并根据所述正射影像和无人机GPS坐标点得到底图，包括：
4.如权利要求3所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述基于逐渐趋近方式确定所述正射影像上所述无人机GPS坐标点对应的无人机坐标点，包括：
5.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述基于预设深度学习模型分别对所述光伏巡检图像和所述底图进行组串检测，以获得匹配定位结果，包括：
6.如权利要求5所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述根据所述模板在所述底图的二值化结果里进行匹配定位，以获得匹配定位结果，包括：
7.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述根据所述光伏巡检图像和所述底图确定缩放系数，包括：>
8.一种无人机光伏巡检定位装置，其特征在于，包括：
9.一种无人机光伏巡检定位设备，其特征在于，所述无人机光伏巡检定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机光伏巡检定位程序，所述无人机光伏巡检定位程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机光伏巡检定位方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有无人机光伏巡检定位程序，所述无人机光伏巡检定位程序用于使处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机光伏巡检定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述无人机光伏巡检定位方法，包括：
2.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述基于巡检无人机和图像采集设备采集光伏巡检图像并获取无人机gps坐标点，包括：
3.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述获取光伏电站的正射影像，并根据所述正射影像和无人机gps坐标点得到底图，包括：
4.如权利要求3所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述基于逐渐趋近方式确定所述正射影像上所述无人机gps坐标点对应的无人机坐标点，包括：
5.如权利要求1所述的无人机光伏巡检定位方法，其特征在于，所述基于预设深度学习模型分别对所述光伏巡检图像和所述底图进行组串检测，以获得匹配定位结果，包括：
6.如权利要求5所述的无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：帅率，童红伟，隗杰，刘奇，张泉，杨勇，张俊锋，
申请(专利权)人：武汉飞流智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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