一种双轨道精密运动控制方法技术

本发明专利技术涉及一种双轨道精密运动控制方法，属于运动控制领域。该方法包括：实时获取当前电机的转速值和运动距离；根据当前电机转速值计算当前加速度值；根据运动距离判断执行机构当前处于的轨道段；根据当前转速值计算加速度值，并判断当前转速值、加速度值与当前轨道段预设转速值、加速度值的大小；如果当前速度大于当前轨道段预设速度，减小脉冲发送频率，从而减小电机转速；如果当前加速度值大于当前轨道段预设加速度，则基于加减速时间算法，增大加速时间，减小加速度。本申请能够通过上述方法对执行机构的运动加以控制，使执行机构在不同的轨道段有与其对应的的速度和加速度，保证整个执行机构能够平稳、安全地运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于运动控制领域，涉及一种双轨道精密运动控制方法。

技术介绍

1、随着食品加工行业的不断发展，越来越多的机械化，智能化设备引入该行业中。如何精确控制机械设备进行稳定加工成为新的工业难题。本专利技术可应用于粉皮类食品加工中，粉皮类食品的主要加工工序包括：原浆摇匀—蒸煮定型—高温成熟—低温冷却。目前粉皮类食品的加工方式仍以手工加工的方式为主。手工加工方式面临着生产效率低、产品质量无法得到保证、原材料浪费、生产成本高等一系列问题。为解决这些问题，采用双轨道的机械结构，利用内、外轨道的高度落差使执行机构依次完成原浆摇匀、蒸煮定型、高温成熟、低温冷却等工作。若想要完成上述工作，需要控制执行机构在不同的轨道段有与其对应的速度与加速度，保证执行机构运行稳定。

2、一种双轨道精密运动控制方法的设计目标是利用该方法与双轨道结构配合，使执行机构在不同的轨道段有与其对应的速度与加速度，对执行机构的运动进行精密控制，更好地完成粉皮类食品的加工。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种双轨道精密本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：该方法为：

2.根据权利要求1所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述当前电机的转速值和所述当前执行机构的运动距离利用PLC可编程控制器实时获取。

3.根据权利要求2所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述加减速时间算法为：

4.根据权利要求1所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述根据当前转速值计算加速度值之前，对当前转速值进行滤波处理。

5.根据权利要求1所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述轨道段包括：双轨道等高平滑段、外轨道高于内轨道段、内轨道高于...

【技术特征摘要】

1.一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：该方法为：

2.根据权利要求1所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述当前电机的转速值和所述当前执行机构的运动距离利用plc可编程控制器实时获取。

3.根据权利要求2所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述加减速时间算法为：

4.根据权利要求1所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述根据当前转速值计算加速度值之前，对当前转速值进行滤波处理。

5.根据权利要求1所述的一种双轨道精密运动控制方法，其特征在于：所述轨道段包括：双轨道等高平滑段、外轨道高于内轨道段、内轨道高于外...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧扬，罗萍，胡体云，吕霞付，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：