一种滤除点云的拖尾点的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种滤除点云的拖尾点的方法及装置，本发明专利技术涉及滤除点云的拖尾点技术领域，包括：S1：基于彩色图片，获取三维空间中的边缘信息；S2：将边缘信息投影到点云中，标识处待识别点；S3：根据辅助点的信息，判断待识别点是否为拖尾点，并删除拖尾点。本发明专利技术通过彩色的边缘信息标记待识别拖尾点，通过点云的法线和原点到待识别点的向量夹角识别拖尾点，基于语义信息去除干扰物体，降低计算量并提升鲁棒性，使用彩色语义信息判定识别拖尾点，不受雷达旋转方向的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及滤除点云的拖尾点，具体涉及一种滤除点云的拖尾点的方法及装置。

技术介绍

1、点云的拖尾点在现有技术主要是通过激光雷达扫描的原始帧数据进行滤除的，例如根据单线点云的相邻一个或者多个点的反射强度趋势变化，或者相邻的一个或者多个点的相对距离差值，使用一定的阈值判断，将判断为拖尾点的点云滤除掉。因为激光雷达的旋转方向受物理结构限值，仅能去除和激光雷达旋转轴夹角在一定阈值内的拖尾现象，对垂直于激光雷达转轴方向的拖尾现象不能很好的去除。

2、为此我们提供一种滤除点云的拖尾点的方法及装置解决上述问题。

技术实现思路

1、针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种滤除点云的拖尾点的方法及装置，充分利用将单线或多线激光雷达扫描的原始数据生成稠密点云，并结合彩色图像信息，可以很好的判断点云的拖尾点，并进行滤除。

2、为了实现上述目的，本专利技术采用的一种滤除点云的拖尾点的方法，包括以下步骤：

3、s1：基于彩色图片，获取三维空间中的边缘信息，具体步骤如下：

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述S1中对彩色全景图的对比度、锐度、清晰度进行增强处理。

3.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述S1中对彩色全景图转换为灰度图像的具体方法为：对每个像素的RGB值进行加权平均，将RGB值转换为一个单一的灰度值，采取的权重是是R：G：B＝0.2989：0.5870：0.1140。

4.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述S1中边缘检测算法采用Canny。

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述s1中对彩色全景图的对比度、锐度、清晰度进行增强处理。

3.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述s1中对彩色全景图转换为灰度图像的具体方法为：对每个像素的rgb值进行加权平均，将rgb值转换为一个单一的灰度值，采取的权重是是r：g：b＝0.2989：0.5870：0.1140。

4.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述s1中边缘检测算法采用canny。

5.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：所述s2中方位角θ取值范围[-π，π]，天顶角取值范围天顶角θ取值范围

6.根据权利要求1所述的一种滤除点云的拖尾点的方法，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐兴辉，高翔，
申请(专利权)人：众趣北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：