【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种单线激光雷达车轮定位精准检测方法，属于应用于商品车智能转运和自动泊车中的车轮定位检测领域。
技术介绍
1、随着国内商品车业务量不断增加，泊位、堆场和人力等生产要素配置短期的矛盾日益突出，商品车智能转运已经成为了未来发展的趋势，且目前停车难问题日益凸显，泊车机器人的相关研究也逐渐引起了人们的重视。而无论商品车智能转运或泊车机器人对车轮转运，其均需要对车辆的车轮进行定位检测，进而实现对车辆位姿的检测，否则将出现对位不准确、干涉碰撞等问题，进而导致车辆转运失败。
2、目前，车轮定位的方法有编码器、视觉检测、激光雷达等，其中编码器定位是通过检测车轮转动的角度和速度来计算车辆的位移和方向，其可以提供车轮的精确位移和转角信息，但编码器只能提供车轮本身的位移信息，检测车辆的侧向位移。视觉检测使用相机和图像处理算法来捕捉轮胎的图像，并通过边缘检测、形状匹配等技术来检测轮胎的位置和姿态，但其易受光线、角度和环境等因素的影响，视觉检测对于光线不足、复杂背景或遮挡情况的适应性较差。激光雷达通过测量车轮与地面或障碍物之间的距离来实...
【技术保护点】
1.一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，其特征在于：单线激光雷达仅通过平面式扫描车轮轮廓，不测量物体高度，安装单线激光雷达时能够根据实际场景选取Z方向的安装位置。
3.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，其特征在于：在设定点云数据区域提取范围时，根据实际场景及所定位检测车轮的大小进行设定。
【技术特征摘要】
1.一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，其特征在于：单线激光雷达仅通过平面式扫描车轮轮廓，不测量物体高度，安...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪首坤，张琳，许永康，刘志，安奕辰，王军政，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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