【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑工程检测设备，尤其是一种桥梁检测装置及检测方法。
技术介绍
1、随着建筑行业的飞速发展，人们对建筑检测的要求也越来越高，定期对建筑物进行检测，可以对病害做到早发现早修复，是确保建筑物处于正常使用状态的重要措施，对保障群众生命安全和财产安全具有极其重要的意义。
2、现有检测方式多种多样，一种检测方式为人工攀爬至待检测部位，但此方法较为传统，受限较多，对于高耸建筑、桥梁、极端温度环境、有毒有害空间等检测需求，人工检测难以到达，即使人工可以到达待检测区域，检测人员的人身安全难以得到保障。
3、另一种检测方法为检测人员搭载登高车或者桥梁检测车对高耸区域进行检测，但检测人员的人生安全也难以得到保障，登高车或者桥梁检测车作为大型设备，使用及维护费用高，而且检测期间需要封路，影响车辆通行。
4、另一种检测方式为机器人搭载检测设备，但机器人行驶速度较慢，且电池续航时间较短，当待检测位置较高时，机器人攀爬过程往往占用大量的时间，消耗大量电量，需频繁更换电池，导致工作效率降低。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：提供一种桥梁检测装置及检测方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桥梁检测装置，包括检测机器人和托送装置，所述托送装置上放置有检测机器人，用于将检测机器人托送至待检测区域进行检测；
3、所述托送装置包括台座，所述台座的下端两侧边安装有用于抱合各规格桥墩的抱合组件，台座内安装有上下伸缩
4、进一步的，抱合组件包括挑臂、伸缩臂以及普通吸盘，所述挑臂的一端与台座连接，挑臂的另一端与伸缩臂连接，伸缩臂和挑臂上均安装有若干普通吸盘，可使托送装置牢固地吸附于桥墩上，保障了桥梁检测装置的稳定性。
5、进一步的，检测机器人包括机身，所述机身的上板面上安装有若干可在空间转动的旋转伸缩杆，通过转动旋转伸缩杆以及伸展、收缩伸缩杆可极大地扩展检测区域，使检测机器人在固定位置便可辐射较大的检测范围，减少检测机器人移动次数，提高检测效率；旋转伸缩杆的端部安装有裂缝计或摄像头，机身的底盘上安装有橡胶密封圈和若干车轮。
6、进一步的，伸缩柱包括由上往下依次设置的第一伸缩柱、第二伸缩柱、第三伸缩柱以及第四伸缩柱，所述第四伸缩柱与台座连接，伸缩柱靠近柱墩的一侧平面均位于同一垂直面上。
7、进一步的，第一伸缩柱包括搭载平台、挡板、环扣以及安全绳，所述挡板的一侧开口的挡板，所述挡板上安装有若干单自由度摄像头，单自由度摄像头安装在挡板的顶面上，且靠近挡板的开口处设置，搭载平台上安装有若干多自由度摄像头，多自由度摄像头位于搭载平台的后两角上，环扣安装在搭载平台的平台底面上，安全绳的一端与环扣连接，安全绳的另一端与检测机器人连接，磁通吸盘通过伸缩杆与挡板连接。
8、进一步的，伸缩臂包括横向伸缩臂和纵向伸缩臂，所述横向伸缩臂和纵向伸缩臂之间通过螺栓连接，横向伸缩臂和纵向伸缩臂之间形成转动，横向伸缩臂与挑臂连接，纵向伸缩臂的端部安装有普通吸盘。
9、进一步的，普通吸盘包括气泵和橡胶底盘，所述橡胶底盘的盘背面上安装有竖耳，气泵安装在竖耳上，并与橡胶底盘连通，橡胶底盘上安装放气阀。
10、进一步的，旋转伸缩杆包括竖向伸缩杆、水平伸缩杆、连接臂、轴承以及转盘，所述竖向伸缩杆的底部安装有转盘，竖向伸缩杆绕转盘旋转，水平伸缩杆与连接臂连接，竖向伸缩杆与连接臂之间通过轴承连接，水平伸缩杆和连接臂绕轴承旋转。
11、进一步的，竖向伸缩杆由从上往下依次连接的竖向第一伸缩杆、竖向第二伸缩杆以及竖向第三伸缩杆组成，所述竖向第三伸缩杆与转盘连接；水平伸缩杆由从左往右依次连接的水平第一伸缩杆、水平第二伸缩杆以及水平第三伸缩杆组成，水平第一伸缩杆的端部安装有裂缝计或摄像头，水平第三伸缩杆与连接臂连接。
12、一种检测方法，包括一种桥梁检测装置，该方法包括以下步骤：
13、步骤1：布置桥梁检测装置：现场检测时，首先根据检测环境，合理布置桥梁检测装置，使伸缩柱紧贴桥墩；
14、步骤2：调节挑臂和伸缩臂：通过控制器，伸展挑臂、横向伸缩臂和纵向伸缩臂，反复抽拉气泵抽尽普通吸盘内空气，使普通吸盘通过负压方式紧密吸附于柱墩；
15、步骤3：放置检测机器人：将检测机器人放置于第一伸缩柱的搭载平台上，安全绳绑扎检测机器人，磁通吸盘通电，让磁通吸盘与检测机器人紧密连接在一起；
16、步骤4：托送检测机器人：通过台座内置控制器，调节伸缩柱的高度，将检测机器人托送到指定高度后，通过调节磁通吸盘的伸缩杆调整检测机器人的位置，使检测机器人的底盘贴于桥墩表面,检测机器人排尽底盘中的空气，通过负压方式吸附在桥墩表面，磁通吸盘断电，释放检测机器人，无线控制器控制检测机器人攀爬至桥墩表面；
17、步骤5：当进行裂缝检测时，通过无线控制器，遥控检测机器人搭载的旋转伸缩杆、单自由度摄像头和多自由度摄像头，搜寻并确定裂缝位置，然后将裂缝计贴于裂缝表面，通过旋转伸缩杆可粗调裂缝计位置，通过转轮可精调裂缝计位置，以此测量裂缝宽度，拍摄裂缝图像及周围环境图像；
18、当进行支座检测时，通过无线控制器，遥控检测机器人搭载的旋转伸缩杆、单自由度摄像头和多自由度摄像头，拍摄支座及周围环境拍摄，此处检测完毕后，驱动车轮至下一检测区域；
19、步骤6：重复步骤5，直至将桥墩一侧的待检区域检测完毕；对于桥墩侧面、桥底面等检测机器人不易拍摄的部位，可通过台座内置控制器调节搭载平台上的旋转伸缩杆以扩大拍摄范围，拍摄采集信息；
20、步骤7：检测机器人撤离检测面：桥墩一侧裂缝检测完毕后，检测机器人攀爬至初始高度，磁通吸盘通电，将检测机器人回收，固定在搭载平台上，通过控制器使伸缩柱下降至合适高度，拨动放气阀使普通吸盘脱离桥墩；
21、步骤8：将桥梁检测装置移至桥梁一侧合适位置，重复步骤1～7开展检测，以此类推，直至将所有待检区域检测完成。
22、本专利技术的有益效果是，解决了
技术介绍
中存在的缺陷，1、此桥梁检测装置采用检测机器人检测裂缝，通过调节伸缩柱和伸缩杆可轻松检测高耸、陡峭、隐蔽等人工难以检测的区域，突破了传统裂缝检测需手持探头的局限性，有利于保障操作人员的人身安全，提高工作效率；
23、2、桥梁检测装置作业时无需封路，对车辆通行影响较小，且此装置白天和夜晚均可使用，突破了传统桥梁检测车仅可夜晚作业的局限性；
24、3、桥梁检测装置检测时不需要配合大型车辆设备，检测费用较低。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种桥梁检测装置，其特征在于：包括检测机器人(5)和托送装置，所述托送装置上放置有检测机器人(5)，用于将检测机器人(5)托送至待检测区域进行检测；
2.如权利要求1所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的抱合组件包括挑臂(2)、伸缩臂(3)以及普通吸盘(1)，所述挑臂(2)的一端与台座(13)连接，挑臂(2)的另一端与伸缩臂(3)连接，伸缩臂(3)和挑臂(2)上均安装有若干普通吸盘(1)。
3.如权利要求1所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的检测机器人(5)包括机身(5-1)，所述机身(5-1)的上板面上安装有若干旋转伸缩杆(5-2)，旋转伸缩杆(5-2)的端部安装有裂缝计(5-4)或摄像头(5-3)，机身(5-1)的底盘上安装有橡胶密封圈(5-5)和若干车轮(5-6)。
4.如权利要求1所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的伸缩柱包括由上往下依次设置的第一伸缩柱(9)、第二伸缩柱(10)、第三伸缩柱(11)以及第四伸缩柱(12)，所述第四伸缩柱(12)与台座(13)连接，伸缩柱靠近柱墩的一侧平面均位于同一垂直面上。
<...【技术特征摘要】
1.一种桥梁检测装置，其特征在于：包括检测机器人(5)和托送装置，所述托送装置上放置有检测机器人(5)，用于将检测机器人(5)托送至待检测区域进行检测；
2.如权利要求1所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的抱合组件包括挑臂(2)、伸缩臂(3)以及普通吸盘(1)，所述挑臂(2)的一端与台座(13)连接，挑臂(2)的另一端与伸缩臂(3)连接，伸缩臂(3)和挑臂(2)上均安装有若干普通吸盘(1)。
3.如权利要求1所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的检测机器人(5)包括机身(5-1)，所述机身(5-1)的上板面上安装有若干旋转伸缩杆(5-2)，旋转伸缩杆(5-2)的端部安装有裂缝计(5-4)或摄像头(5-3)，机身(5-1)的底盘上安装有橡胶密封圈(5-5)和若干车轮(5-6)。
4.如权利要求1所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的伸缩柱包括由上往下依次设置的第一伸缩柱(9)、第二伸缩柱(10)、第三伸缩柱(11)以及第四伸缩柱(12)，所述第四伸缩柱(12)与台座(13)连接，伸缩柱靠近柱墩的一侧平面均位于同一垂直面上。
5.如权利要求4所述的一种桥梁检测装置，其特征在于：所述的第一伸缩柱(9)包括搭载平台(9-1)、挡板(9-2)、环扣(9-3)以及安全绳(9-4)，所述挡板(9-2)的一侧开口的挡板，所述挡板(9-2)上安装有若干单自由度摄像头(7)，单自由度摄像头(7)安装在挡板(9-2)的顶面上，且靠近挡板(9-2)的开口处设置，搭载平台(9-1)上安装有若干多自由度摄像头(8)，多自由度摄像头(8)位于搭载平台(9-1)的后两角上，环扣(9-3)安装在搭载平台(9-1)的平台底面上，安全绳(9-4)的一端与环扣(9-3)连...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘荣凯，巩文雪，包佳乐，岳朋成，石国杰，房杰，
申请(专利权)人：常州市建筑科学研究院集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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