【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人领域领域，具体为一种多向视觉覆盖的巡检机器人。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，巡检机器人技术越来越成熟，通过巡检机器人代替人工在恶劣或危险的环境中进行探测，能保证人员的安全，还能有效节约人力成本，例如，在火灾环境中探测火势大小以及是否有被困人员，或者在地下的恶劣环境中获得相关数据，如井下环境或矿下环境。目前的巡检机器人部分将探测摄像机安装在五轴机器人手臂的执行端上，而五轴机器人成本高，在恶劣与危险的环境中使用寿命将降低，这就大大增加了巡检机器人后期的维护成本，还有部分巡检机器人直接将探测摄像机安装在旋转的轴上，实现360°探测，虽然成本较低，但探测范围有限，存在较大范围的探测死角，无法准确反馈探测信息，可见，需要设计一种成本低且探测范围广的巡检机器人；其次，由于巡检机器人需要在恶劣与危险的环境中工作，受到外界的影响较大，而现有的巡检机器人并未对探测装置做防护，导致外界环境将严重影响探测装置的正常使用以及使用寿命，如在火灾环境中，外界的高温将损坏探测装置，而在地下多灰尘的环境中，探测装置的探测摄像机容易附着灰尘...
【技术保护点】
1.一种多向视觉覆盖的巡检机器人，包括履带行走机构（1）和控制箱体（2），所述控制箱体（2）的底部安装有履带行走机构（1），所述控制箱体（2）上设置有视觉探测组件，其特征在于，所述控制箱体（2）内设有控制腔（3），所述控制腔（3）内设置有安装座（4），所述安装座（4）的顶部与底部分别同轴固定有安装柱（5）和驱动轴（6），所述驱动轴（6）竖直设置，并转动连接所述控制箱体（2），所述视觉探测组件安装在所述安装柱（5）上，所述视觉探测组件包括固定框（7）、俯仰框（8）、回转板（9）、可见光摄像机（10）和热成像摄像机（11），所述固定框（7）竖直固定在所述安装柱（5）的顶部...
【技术特征摘要】
1.一种多向视觉覆盖的巡检机器人，包括履带行走机构（1）和控制箱体（2），所述控制箱体（2）的底部安装有履带行走机构（1），所述控制箱体（2）上设置有视觉探测组件，其特征在于，所述控制箱体（2）内设有控制腔（3），所述控制腔（3）内设置有安装座（4），所述安装座（4）的顶部与底部分别同轴固定有安装柱（5）和驱动轴（6），所述驱动轴（6）竖直设置，并转动连接所述控制箱体（2），所述视觉探测组件安装在所述安装柱（5）上，所述视觉探测组件包括固定框（7）、俯仰框（8）、回转板（9）、可见光摄像机（10）和热成像摄像机（11），所述固定框（7）竖直固定在所述安装柱（5）的顶部，所述俯仰框（8）转动连接在所述固定框（7）内，所述回转板（9）转动连接在所述俯仰框（8）内，所述回转板（9）的偏转轴线与所述驱动轴（6）的轴线共线设置，所述可见光摄像机（10）与热成像摄像机（11）均安装在所述回转板（9）上，所述控制腔（3）内设置有调节座（12），所述调节座（12）活动套设在所述安装座（4）上，所述调节座（12）具有沿所述驱动轴（6）轴向移动的自由度，同时，所述调节座（12）还具有以所述驱动轴（6）的轴线为旋转轴线的旋转自由度，所述调节座（12）的顶部同轴设置有隔热防护罩（13），所述控制箱体（2）的顶部开设有供所述隔热防护罩（13）穿出的圆孔（21），所述视觉探测组件位于所述隔热防护罩（13）内，所述隔热防护罩（13）的侧壁开设有探测窗口（14），所述探测窗口（14）内设置有透明弧片（15），所述透明弧片（15）滑动适配在所述隔热防护罩（13）上，且所述透明弧片（15）具有绕所述隔热防护罩（13）的圆心偏转的自由度。
2.根据权利要求1所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述调节座（12）包括旋转座（16）和升降座（17），所述旋转座（16）间隙套装在所述安装座（4）上，所述隔热防护罩（13）安装在所述旋转座（16）的顶部，所述升降座（17）的内圈开设有环形槽（18），所述旋转座（16）的外圈固定有旋转环（19），所述旋转环（19）间隙装配在所述环形槽（18）内，所述升降座（17）的外壁对称固定有两个滑块（20），所述控制箱体（2）的内壁沿所述驱动轴（6）的轴向开设有竖向滑槽，所述滑块（20）滑动适配在所述竖向滑槽内。
3.根据权利要求2所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述旋转座（16）的底部同轴固定有中空轴（22），所述驱动轴（6）同轴穿设在所述中空轴（22）内，所述中空轴（22）上套装有短轴齿轮（23），所述控制腔（3）内竖直设置有主轴（24），所述主轴（24）转动连接所述控制箱体（2），所述主轴（24）上套装有第六齿轮（25）和第一齿轮（26），所述中空轴（22）与主轴（24）之间转动设置有中间轴（61），所述中间轴（61）上套装有长轴齿轮（62）和第七齿轮（63），所述短轴齿轮（23）啮合所述长轴齿轮（62），所述长轴齿轮（62）啮合所述第六齿轮（25），所述长轴齿轮（62）的轴向长度大于所述短轴齿轮（23）的轴向长度，所述驱动轴（6）上套装有第二齿轮（27），所述第二齿轮（27）位于所述中空轴（22）的下方并啮合所述第七齿轮（63），所述第七齿轮（63）啮合所述第一齿轮（26），所述第二齿轮（27）、第七齿轮（63）与第一齿轮（26）之间的传动比等于所述短轴齿轮（23）、所述长轴齿轮（62）与第六齿轮（25）之间的传动比，所述控制腔（3）内安装有第一电机（28），所述第一电机（28）的输出轴套装有第三齿轮（29），所述主轴（24）上套装有第八齿轮（64），所述第八齿轮（64）啮合所述第三齿轮（29）。
4.根据权利要求3所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述升降座（17）的底部对称开设有两个内螺纹孔（30），两个所述内螺纹孔（30）均螺纹适配有丝杠（31），所述丝杠（31）的底端转动连接所述控制箱体（2），所述丝杠（31）上套装有第四齿轮（32），所述控制箱体（2）的内壁转动连接有内齿圈（57），所述第四齿轮（32）啮合所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘明洪，赵永驰，肖彬芯，沈大千，张玄羽，欧俊林，
申请(专利权)人：绵阳师范学院，
类型：发明
国别省市：
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