【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人领域领域，具体为一种多向视觉覆盖的巡检机器人。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，巡检机器人技术越来越成熟，通过巡检机器人代替人工在恶劣或危险的环境中进行探测，能保证人员的安全，还能有效节约人力成本，例如，在火灾环境中探测火势大小以及是否有被困人员，或者在地下的恶劣环境中获得相关数据，如井下环境或矿下环境。目前的巡检机器人部分将探测摄像机安装在五轴机器人手臂的执行端上，而五轴机器人成本高，在恶劣与危险的环境中使用寿命将降低，这就大大增加了巡检机器人后期的维护成本，还有部分巡检机器人直接将探测摄像机安装在旋转的轴上，实现360°探测，虽然成本较低，但探测范围有限，存在较大范围的探测死角，无法准确反馈探测信息，可见，需要设计一种成本低且探测范围广的巡检机器人；其次，由于巡检机器人需要在恶劣与危险的环境中工作，受到外界的影响较大，而现有的巡检机器人并未对探测装置做防护，导致外界环境将严重影响探测装置的正常使用以及使用寿命，如在火灾环境中，外界的高温将损坏探测装置，而在地下多灰尘的环境中，探测装置的探测摄像机容易附着灰尘影响拍摄清晰度，且灰尘还会影响巡检机器人的运行精度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多向视觉覆盖的巡检机器人，降低成本的同时还具有较大的探测范围，并对视觉探测组件进行隔离保护，且不影响视觉探测组件的正常工作，提高了视觉探测组件的使用寿命，且能顺利准确的完成巡检作业。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方
3、在一些实施例中，所述调节座包括旋转座和升降座，所述旋转座间隙套装在所述安装座上，所述隔热防护罩安装在所述旋转座的顶部，所述升降座的内圈开设有环形槽，所述旋转座的外圈固定有旋转环，所述旋转环间隙装配在所述环形槽内，所述升降座的外壁对称固定有两个滑块，所述控制箱体的内壁沿所述驱动轴的轴向开设有竖向滑槽，所述滑块滑动适配在所述竖向滑槽内。
4、在一些实施例中，所述旋转座的底部同轴固定有中空轴，所述驱动轴同轴穿设在所述中空轴内，所述中空轴上套装有短轴齿轮，所述控制腔内竖直设置有主轴，所述主轴转动连接所述控制箱体，所述主轴上套装有第六齿轮和第一齿轮，所述中空轴与主轴之间转动设置有中间轴，所述中间轴上套装有长轴齿轮和第七齿轮，所述短轴齿轮啮合所述长轴齿轮，所述长轴齿轮啮合所述第六齿轮，所述长轴齿轮的轴向长度大于所述短轴齿轮的轴向长度，所述驱动轴上套装有第二齿轮，所述第二齿轮位于所述中空轴的下方并啮合所述第七齿轮，所述第七齿轮啮合所述第一齿轮，所述第二齿轮、第七齿轮与第一齿轮之间的传动比等于所述短轴齿轮、所述长轴齿轮与第六齿轮之间的传动比，所述控制腔内安装有第一电机，所述第一电机的输出轴套装有第三齿轮，所述主轴上套装有第八齿轮，所述第八齿轮啮合所述第三齿轮。
5、在一些实施例中，所述升降座的底部对称开设有两个内螺纹孔，两个所述内螺纹孔均螺纹适配有丝杠，所述丝杠的底端转动连接所述控制箱体，所述丝杠上套装有第四齿轮，所述控制箱体的内壁转动连接有内齿圈，所述第四齿轮啮合所述内齿圈，所述控制腔内安装有第二电机，所述第二电机的输出轴套装有第五齿轮，所述第五齿轮啮合所述内齿圈。
6、在一些实施例中，所述隔热防护罩的形状为圆柱形，所述隔热防护罩在所述探测窗口的两侧均开设有弧形滑槽，所述弧形滑槽的顶壁与所述探测窗口的顶壁齐平，所述弧形滑槽的顶壁与所述探测窗口的底壁齐平，所述透明弧片的两端分别滑动适配在两个所述弧形滑槽内，所述隔热防护罩、弧形滑槽与透明弧片同轴线设置，所述透明弧片的侧壁固定有弧形齿条，所述弧形齿条靠近所述透明弧片的底部设置，所述隔热防护罩的侧壁固定有舵机座，所述舵机座上安装有舵机，所述舵机的输出轴套装有驱动齿轮，所述隔热防护罩的侧壁开设有驱动窗口，所述驱动窗口与其中一所述弧形滑槽相通，所述驱动齿轮啮合所述弧形齿条，所述透明弧片的圆周长度大于二倍的所述探测窗口的圆周长度，所述透明弧片上设有两个探测工位，两个所述探测工位交替与所述探测窗口重合。
7、在一些实施例中，所述弧形滑槽的内侧开设有t形滑槽，所述透明弧片在所述探测工位的两侧均固定有t形滑块，所述t形滑块滑动适配在所述t形滑槽内，所述透明弧片的顶部与底部均固定有弧形密封条，所述弧形密封条呈压缩状态接触所述隔热防护罩。
8、在一些实施例中，所述弧形滑槽的外侧设置有冷却板，所述冷却板靠近所述透明弧片的端面设置有一层擦拭海绵，所述冷却板内设有冷却腔体，所述冷却板在所述冷却腔体的两侧分别开设有进水通道和出水通道，所述进水通道连通所述冷却腔体的底角，另一端穿过所述冷却板的底部，所述出水通道的一端连通所述冷却腔体的顶角，另一端穿过所述冷却板的底部，所述隔热防护罩的内壁设有冷水箱，所述冷水箱上连接有循环泵，所述循环泵的出水端通过进水软管连接所述进水通道，所述冷水箱通过软管连接所述出水通道。
9、在一些实施例中，所述俯仰框的左右两端均固定有俯仰轴，所述俯仰轴转动连接在所述固定框上，所述固定框的外壁安装有俯仰舵机，所述俯仰舵机通过联轴器传动连接其中一所述俯仰轴，所述回转板的上下两端均固定有回转轴，所述回转轴转动连接所述俯仰框，所述俯仰框的外壁安装有回转舵机，所述回转舵机通过联轴器传动连接其中一所述回转轴。
10、在一些实施例中，所述回转板上设置有四组光电传感器，四组所述光电传感器分别设置在所述可见光摄像机的四周。
11、在一些实施例中，所述隔热防护罩的底部固定套装有安装固定环，所述安装固定环通过螺钉连接在所述旋转座上，所述控制箱体的顶板可拆卸设置，所述顶板包括两个相对接触设置有半型板，所述半型板通过螺栓连接在所述控制箱体上，所述半型板的两端分别开设有大半圆孔和小半圆孔，两个所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多向视觉覆盖的巡检机器人，包括履带行走机构（1）和控制箱体（2），所述控制箱体（2）的底部安装有履带行走机构（1），所述控制箱体（2）上设置有视觉探测组件，其特征在于，所述控制箱体（2）内设有控制腔（3），所述控制腔（3）内设置有安装座（4），所述安装座（4）的顶部与底部分别同轴固定有安装柱（5）和驱动轴（6），所述驱动轴（6）竖直设置，并转动连接所述控制箱体（2），所述视觉探测组件安装在所述安装柱（5）上，所述视觉探测组件包括固定框（7）、俯仰框（8）、回转板（9）、可见光摄像机（10）和热成像摄像机（11），所述固定框（7）竖直固定在所述安装柱（5）的顶部，所述俯仰框（8）转动连接在所述固定框（7）内，所述回转板（9）转动连接在所述俯仰框（8）内，所述回转板（9）的偏转轴线与所述驱动轴（6）的轴线共线设置，所述可见光摄像机（10）与热成像摄像机（11）均安装在所述回转板（9）上，所述控制腔（3）内设置有调节座（12），所述调节座（12）活动套设在所述安装座（4）上，所述调节座（12）具有沿所述驱动轴（6）轴向移动的自由度，同时，所述调节座（12）还具有以所述驱动轴（6
2.根据权利要求1所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述调节座（12）包括旋转座（16）和升降座（17），所述旋转座（16）间隙套装在所述安装座（4）上，所述隔热防护罩（13）安装在所述旋转座（16）的顶部，所述升降座（17）的内圈开设有环形槽（18），所述旋转座（16）的外圈固定有旋转环（19），所述旋转环（19）间隙装配在所述环形槽（18）内，所述升降座（17）的外壁对称固定有两个滑块（20），所述控制箱体（2）的内壁沿所述驱动轴（6）的轴向开设有竖向滑槽，所述滑块（20）滑动适配在所述竖向滑槽内。
3.根据权利要求2所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述旋转座（16）的底部同轴固定有中空轴（22），所述驱动轴（6）同轴穿设在所述中空轴（22）内，所述中空轴（22）上套装有短轴齿轮（23），所述控制腔（3）内竖直设置有主轴（24），所述主轴（24）转动连接所述控制箱体（2），所述主轴（24）上套装有第六齿轮（25）和第一齿轮（26），所述中空轴（22）与主轴（24）之间转动设置有中间轴（61），所述中间轴（61）上套装有长轴齿轮（62）和第七齿轮（63），所述短轴齿轮（23）啮合所述长轴齿轮（62），所述长轴齿轮（62）啮合所述第六齿轮（25），所述长轴齿轮（62）的轴向长度大于所述短轴齿轮（23）的轴向长度，所述驱动轴（6）上套装有第二齿轮（27），所述第二齿轮（27）位于所述中空轴（22）的下方并啮合所述第七齿轮（63），所述第七齿轮（63）啮合所述第一齿轮（26），所述第二齿轮（27）、第七齿轮（63）与第一齿轮（26）之间的传动比等于所述短轴齿轮（23）、所述长轴齿轮（62）与第六齿轮（25）之间的传动比，所述控制腔（3）内安装有第一电机（28），所述第一电机（28）的输出轴套装有第三齿轮（29），所述主轴（24）上套装有第八齿轮（64），所述第八齿轮（64）啮合所述第三齿轮（29）。
4.根据权利要求3所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述升降座（17）的底部对称开设有两个内螺纹孔（30），两个所述内螺纹孔（30）均螺纹适配有丝杠（31），所述丝杠（31）的底端转动连接所述控制箱体（2），所述丝杠（31）上套装有第四齿轮（32），所述控制箱体（2）的内壁转动连接有内齿圈（57），所述第四齿轮（32）啮合所述内齿圈（57），所述控制腔（3）内安装有第二电机（33），所述第二电机（33）的输出轴套装有第五齿轮（34），所述第五齿轮（34）啮合所述内齿圈（57）。
5.根据权利要求1所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述隔热防护罩（13）的形状为圆柱形，所述隔热防护罩（13）在所述探测窗口（14）的两侧均开设有弧形滑槽（35），所述弧形滑槽（35）的顶壁与所述探测窗口（14）的顶壁齐平，所述弧形滑槽（35）的顶壁与所述探测窗口（14）的底壁齐平，所述透明弧片（15）的两端分别滑动适配在两个所述弧形滑槽（35）内，...
【技术特征摘要】
1.一种多向视觉覆盖的巡检机器人，包括履带行走机构（1）和控制箱体（2），所述控制箱体（2）的底部安装有履带行走机构（1），所述控制箱体（2）上设置有视觉探测组件，其特征在于，所述控制箱体（2）内设有控制腔（3），所述控制腔（3）内设置有安装座（4），所述安装座（4）的顶部与底部分别同轴固定有安装柱（5）和驱动轴（6），所述驱动轴（6）竖直设置，并转动连接所述控制箱体（2），所述视觉探测组件安装在所述安装柱（5）上，所述视觉探测组件包括固定框（7）、俯仰框（8）、回转板（9）、可见光摄像机（10）和热成像摄像机（11），所述固定框（7）竖直固定在所述安装柱（5）的顶部，所述俯仰框（8）转动连接在所述固定框（7）内，所述回转板（9）转动连接在所述俯仰框（8）内，所述回转板（9）的偏转轴线与所述驱动轴（6）的轴线共线设置，所述可见光摄像机（10）与热成像摄像机（11）均安装在所述回转板（9）上，所述控制腔（3）内设置有调节座（12），所述调节座（12）活动套设在所述安装座（4）上，所述调节座（12）具有沿所述驱动轴（6）轴向移动的自由度，同时，所述调节座（12）还具有以所述驱动轴（6）的轴线为旋转轴线的旋转自由度，所述调节座（12）的顶部同轴设置有隔热防护罩（13），所述控制箱体（2）的顶部开设有供所述隔热防护罩（13）穿出的圆孔（21），所述视觉探测组件位于所述隔热防护罩（13）内，所述隔热防护罩（13）的侧壁开设有探测窗口（14），所述探测窗口（14）内设置有透明弧片（15），所述透明弧片（15）滑动适配在所述隔热防护罩（13）上，且所述透明弧片（15）具有绕所述隔热防护罩（13）的圆心偏转的自由度。
2.根据权利要求1所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述调节座（12）包括旋转座（16）和升降座（17），所述旋转座（16）间隙套装在所述安装座（4）上，所述隔热防护罩（13）安装在所述旋转座（16）的顶部，所述升降座（17）的内圈开设有环形槽（18），所述旋转座（16）的外圈固定有旋转环（19），所述旋转环（19）间隙装配在所述环形槽（18）内，所述升降座（17）的外壁对称固定有两个滑块（20），所述控制箱体（2）的内壁沿所述驱动轴（6）的轴向开设有竖向滑槽，所述滑块（20）滑动适配在所述竖向滑槽内。
3.根据权利要求2所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述旋转座（16）的底部同轴固定有中空轴（22），所述驱动轴（6）同轴穿设在所述中空轴（22）内，所述中空轴（22）上套装有短轴齿轮（23），所述控制腔（3）内竖直设置有主轴（24），所述主轴（24）转动连接所述控制箱体（2），所述主轴（24）上套装有第六齿轮（25）和第一齿轮（26），所述中空轴（22）与主轴（24）之间转动设置有中间轴（61），所述中间轴（61）上套装有长轴齿轮（62）和第七齿轮（63），所述短轴齿轮（23）啮合所述长轴齿轮（62），所述长轴齿轮（62）啮合所述第六齿轮（25），所述长轴齿轮（62）的轴向长度大于所述短轴齿轮（23）的轴向长度，所述驱动轴（6）上套装有第二齿轮（27），所述第二齿轮（27）位于所述中空轴（22）的下方并啮合所述第七齿轮（63），所述第七齿轮（63）啮合所述第一齿轮（26），所述第二齿轮（27）、第七齿轮（63）与第一齿轮（26）之间的传动比等于所述短轴齿轮（23）、所述长轴齿轮（62）与第六齿轮（25）之间的传动比，所述控制腔（3）内安装有第一电机（28），所述第一电机（28）的输出轴套装有第三齿轮（29），所述主轴（24）上套装有第八齿轮（64），所述第八齿轮（64）啮合所述第三齿轮（29）。
4.根据权利要求3所述的一种多向视觉覆盖的巡检机器人，其特征在于，所述升降座（17）的底部对称开设有两个内螺纹孔（30），两个所述内螺纹孔（30）均螺纹适配有丝杠（31），所述丝杠（31）的底端转动连接所述控制箱体（2），所述丝杠（31）上套装有第四齿轮（32），所述控制箱体（2）的内壁转动连接有内齿圈（57），所述第四齿轮（32）啮合所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘明洪，赵永驰，肖彬芯，沈大千，张玄羽，欧俊林，
申请(专利权)人：绵阳师范学院，
类型：发明
国别省市：
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