【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，适用于船舶格子间自主跨越人孔结构，特别适用于一种用于船舶格子间的双足越障检测机器人及越障检测方法。
技术介绍
1、船舶格子间结构位于船舶最底部，船舶格子间下方与第一第二其中一侧是由具有一定弧度的钢板材组成，船舶格子间内部尺寸的长度范围为700～900mm、宽度范围为700～800mm、高度范围为600～800mm，检测与清洁机器人需要穿越船舶格子间的人孔结构进行清洗，人孔结构为400mm*600mm的近似椭圆结构，人孔结构下边缘与船舶格子间平台距离为100～200mm。另外双层底结构的船舶格子间由上层平台与下层平台组成，上层平台的人孔结构距离下表面较近，而下层平台人孔结构距离上表面较近。需要机器人在上平台工作时吸附在下表面完成检测，机器人在下平台工作时吸附在上表面并跨越格子间人孔结构完成检测，因此需要机器人能吸附在船舶格子间上层天花板并跨越格子间完成检测。
2、而现有船舶检测与清洁机器人大多为履带式与轮式，不能跨越船舶格子间，无法满足越障、检测与实时监控任务的需求。因此国内船舶格子间内部的检测大都采用人...
【技术保护点】
1.一种用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其包括躯干检测单元、第一行走单元、第二行走单元和磁吸足部单元，所述躯干检测单元位于所述第一行走单元和所述第二行走单元之间，所述第一行走单元和所述第二行走单元为非对称结构，所述磁吸足部单元分别与所述第一行走单元和所述第二行走单元的安装端连接，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其特征在于，所述距离传感器和所述通电消磁电磁铁的数量相等，所述距离传感器对称分布在所述磁体固定板的两侧，所述通电消磁电磁铁对称分布在所述磁体固定板的下端的两侧。
3.根据权利要求1所述的用于船...
【技术特征摘要】
1.一种用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其包括躯干检测单元、第一行走单元、第二行走单元和磁吸足部单元，所述躯干检测单元位于所述第一行走单元和所述第二行走单元之间，所述第一行走单元和所述第二行走单元为非对称结构，所述磁吸足部单元分别与所述第一行走单元和所述第二行走单元的安装端连接，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其特征在于，所述距离传感器和所述通电消磁电磁铁的数量相等，所述距离传感器对称分布在所述磁体固定板的两侧，所述通电消磁电磁铁对称分布在所述磁体固定板的下端的两侧。
3.根据权利要求1所述的用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其特征在于，还包括远程操控单元，其包括控制箱、上位机、运动控制器和电源模块，所述控制箱的内部的第一安装端、第二安装端和第三安装端分别与上位机、运动控制器和电源模块连接。
4.根据权利要求1所述的用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其特征在于，在所述第一行走单元中，所述第一t型关节模组的轴线和所述第二t型关节模组的轴线垂直，所述第一t型关节模组的轴线和所述第三t型关节模组的轴线平行。
5.根据权利要求1所述的用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其特征在于，在所述第二行走单元中，所述第四t型关节模组的轴线和所述第五t型关节模组的轴线平行，所述第四t型关节模组的轴线和所述第六t型关节模组的轴线垂直。
6.根据权利要求1所述的用于船舶格子间的双足越障检测机器人，其特征在于，所述第一行走单元和所述第二行走单元分别位于所述躯干检测单元的两侧的前端和...
【专利技术属性】
技术研发人员：边辉，安勇智，杨帆，王成朕，张雨汉，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。