【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能机器人领域，主要涉及一种舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人。
技术介绍
1、在搬运机器人(agv)中，在底面设有用于驱动搬运机器人移动的舵轮以及用于支撑搬运机器人的万向轮，万向轮用于支撑搬运机器人，舵轮用于驱动搬运机器人移动。
2、当舵轮故障时，搬运机器人需要移动至维修点进行维修。搬运机器人在移动过程中，舵轮与地面之间所产生的摩擦力，成为了搬运机器人向维修点移动过程中的阻力，从而导致搬运机器人移动不便。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人，当舵轮故障时，能够驱动舵轮与地面分离，以减小搬运机器人向维修点移动过程中的阻力。
2、为了达到上述目的，本技术采取了以下技术方案：
3、一种舵轮组件，包括：第一基体，所述第一基体上设置有提升驱动装置；第二基体，所述第二基体上设置有挂扣，所述挂扣与所述提升驱动装置相连，能在所述提升驱动装置的驱动下带动所述第二基体靠近所述第一基体；多个导向结构，所述第一基体与所述第二基体之间沿周向间距地设置有多个所述导向结构，所述导向结构用于对所述第一基体与所述第二基体之间的相对运动进行导向；多个弹性件，所述第一基体与所述第二基体之间沿周向间距地设置有多个所述弹性件，各所述弹性件的一端与所述第一基体配合，另一端与所述第二基体配合；舵轮，设置在所述第二基体上。
4、在本申请的一些方案中，所述提升驱动装置包括电机和凸轮，所述电机设置在所
5、在本申请的一些方案中，所述挂扣包括顶边和两侧边，两所述侧边的一端分别与所述顶边连接，两所述侧边远离所述顶边的一端均与所述第二基体连接，所述顶边与两所述侧边合围出所述容纳空间，所述凸轮位于两所述侧边之间，用于与所述顶边抵持以驱动所述第二基体。
6、在本申请的一些方案中，所述凸轮包括曲柄和凸轮随动轴承，所述曲柄与所述电机连接，所述凸轮随动轴承设置在所述曲柄的偏心位置，所述凸轮随动轴承位于所述容纳空间内，用于与所述挂扣的内表面抵持以驱动所述第二基体。
7、在本申请的一些方案中，所述第二基体包括安装台和外沿边，所述外沿边设置在所述安装台的外周侧并相对于所述安装台的侧表面凸起，所述第一基体与所述外沿边相对，多个所述导向结构及多个所述弹性件分布在所述安装台的外周侧且位于所述第一基体与所述外沿边之间，所述安装台与所述避让孔相对，所述安装台靠近所述避让孔的一端设置有所述挂扣，所述安装台远离所述避让孔的一端设置有所述舵轮。
8、在本申请的一些方案中，所述避让孔的大小与所述安装台的大小适配，所述第二基体相对于所述第一基体运动使得所述安装台伸入或离开所述避让孔。
9、在本申请的一些方案中，所述导向结构包括凸柱和通孔，所述第一基体和所述第二基体中的一者上设置有所述凸柱，另一者上设置有所述通孔，所述凸柱伸入所述通孔内且能沿所述通孔的轴向活动。
10、在本申请的一些方案中，各所述导向结构的两侧均布置有所述弹性件；和/或所述导向结构的数量为4个，4个所述导向结构设置在所述第一基体的四角；和/或所述弹性件的数量为8个，所述第一基体的四角中，每个角设置有两个所述弹性件。
11、在本申请的一些方案中，所述舵轮包括：固定板，与所述第二基体连接；
12、回转电机，固定在所述固定板上；连接架，与所述回转电机传动连接，在所述回转电机的驱动下能相对所述固定板转动，其中，所述连接架相对所述固定板转动的轴线方向为竖向；行走电机，设置在所述连接架上；驱动轮，与所述行走电机传动连接，在所述行走电机的驱动下能相对所述连接架转动，其中，所述驱动轮相对所述连接架转动的轴线方向为横向。
13、一种搬运机器人底盘，包括：底板；至少3个万向轮，间隔连接在所述底板上，且3个所述万向轮不在同一直线上；至少一个所述的舵轮组件，所述舵轮组件的第一基体与所述底板连接，所述舵轮组件与所述万向轮间隔地设置。
14、一种搬运机器人，包括所述的搬运机器人底盘。
15、有益效果：舵轮组件包括第一基体、第二基体、舵轮、导向结构、和弹性件，第二基体通过导向结构与第一基体滑动连接，舵轮连接在第二基体上，第一基体上设有提升驱动装置，第二基体上设有挂扣，挂扣与提升驱动装置相连，使得在提升驱动装置的驱动下，挂扣带动第二基体靠近第一基体一侧移动，进而提高了舵轮的位置。
16、搬运机器人底盘包括底板、万向轮和舵轮组件，万向轮和舵轮组件均连接在底板上，当舵轮故障时，提升驱动装置能够驱动第二基体上升时，使得舵轮与地面分离，只有万向轮与地面接触，减小了搬运机器人底盘与地面之间的摩擦力，进而减小了搬运机器人底盘在移动过程中的阻力。
17、搬运机器人包括所述的搬运机器人底盘，使得舵轮故障时，提升驱动装置能够驱动第二基体上升时，使得舵轮与地面分离，减小搬运机器人向维修点移动过程中的阻力，方便搬运机器人在舵轮故障情况下推动其移动。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种舵轮组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的舵轮组件，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的舵轮组件，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的舵轮组件，其特征在于，
5.根据权利要求2或3所述的舵轮组件，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的舵轮组件，其特征在于，
7.根据权利要求1至3中任一项所述的舵轮组件，其特征在于，
8.根据权利要求1至3中任一项所述的舵轮组件，其特征在于，
9.根据权利要求1至3中任一项所述的舵轮组件，其特征在于，所述舵轮包括：
10.一种搬运机器人底盘，其特征在于，包括：
11.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的搬运机器人底盘。
【技术特征摘要】
1.一种舵轮组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的舵轮组件，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的舵轮组件，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的舵轮组件，其特征在于，
5.根据权利要求2或3所述的舵轮组件，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的舵轮组件，其特征在于，
7...
【专利技术属性】
技术研发人员：度咸熙，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。