【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机器人，尤其涉及一种浮动机构、搬运工装及搬运工作站。
技术介绍
1、目前市面上有很多搬运设备，如搬运工业机器人，能将工件进行旋转、移动到指定位置进行安装，相较于人工搬运、吊装搬运等方式具有巨大的优势。但是抓取工件的时候需要将其卡入相应工装的工作部中，需要相应的工装部件具有一定的活动余量，特别是自动化设备在实施自动化工作过程中，未考虑水平活动余量则无法稳定快速的工作；简单可靠的结构无疑既满足功能的需求，还能满足稳定运行的要求。
技术实现思路
1、本技术提供了一种浮动机构、搬运工装及搬运工作站，以满足对机械机构稳定可靠运行的要求。
2、本技术采用的技术方案是：
3、第一方面，提供一种浮动机构，包括：固定件，用于直接或间接与驱动设备连接；水平浮动件，用于直接或间接与抓取机构连接；所述固定件上设置有浮动槽，所述水平浮动件位于所述浮动槽内，且在水平方向具有活动余量，所述浮动槽与水平浮动件之间设置有弹性机构。
4、进一步的，所述弹性机构为橡胶圈、橡胶块或者弹簧。
5、进一步的，所述固定件包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和第二固定件配合形成浮动槽。
6、进一步的，所述第一固定件和第二固定件为分体式结构或者一体成型结构。
7、进一步的，还包括竖直浮动件，以提供竖直方向的活动余量，所述竖直浮动件一端用于与水平浮动件连接，另一端用于与抓取机构连接。
8、进一步的，所述竖直浮动件包括：导向柱，所述
9、进一步的，所述导向柱下端与抓取机构连接，所述固定件设置有第一通孔，所述水平浮动件设置有第二通孔，导向柱设置于所述第一通孔和第二通孔中，并与第二通孔间隙连接，所述第一通孔的直径大于导向柱的外径，导向柱上端设置有限位机构，用于对导向柱进行限位；
10、或，所述导向柱上端与水平浮动件连接，所述抓取机构设置有第三通孔，导向柱设置于第三通孔中，并与第三通孔间隙连接，导向柱下端设置有限位机构，用于对导向柱进行限位。
11、进一步的，所述水平浮动件还包括衬套；所述衬套设置于第二通孔中，并与第二通孔固定连接；或所述衬套设置于第三通孔中，并与第三通孔固定连接；所述导向柱滑动设置于所述衬套中。
12、进一步的，所述限位机构为限位板或限位帽；所述限位板或限位帽的直径大于第一通孔或第三通孔的直径。
13、进一步的，所述竖直浮动件具有三个以上，呈周向布置。
14、第二方面，本技术还提供一种搬运工装，包括抓取机构、如上所述的浮动机构，所述浮动机构下端连接所述抓取机构；
15、或包括快换盘、抓取机构、如上所述的浮动机构，所述浮动机构一端连接所述快换盘，另一端连接所述抓取机构。
16、进一步的，所述抓取机构工作端周向设置有测微计；和/或抓取机构工作端设置有接近开关。
17、进一步的，所述抓取机构为三爪机械手，所述三爪机械手的手指上设置有第一抓取台阶和第二抓取台阶；所述接近开关包括第一接近开关和第二接近开关；所述第一抓取台阶设置有所述第一接近开关，第二抓取台阶设置有所述第二接近开关。
18、第三方面，本技术还提供一种搬运工作站，包括驱动设备和如上所述的搬运工装，所述搬运工装与驱动设备的末端连接。
19、本技术的有益效果是：
20、本技术通过浮动机构可以让装配对象(即工件)和装配目标自适应配合到位，避免卡死，结构简单可靠，提高工作稳定性。
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1.一种浮动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，所述弹性机构为橡胶圈、橡胶块或弹簧。
3.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，所述固定件包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和第二固定件配合形成浮动槽；所述第一固定件和第二固定件为分体式结构或者一体成型结构。
4.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，还包括竖直浮动件，以提供竖直方向的活动余量，所述竖直浮动件一端用于与水平浮动件连接，另一端用于与抓取机构连接。
5.根据权利要求4所述的浮动机构，其特征在于，所述竖直浮动件包括：
6.根据权利要求5所述的浮动机构，其特征在于，所述导向柱下端与抓取机构连接，所述固定件设置有第一通孔，所述水平浮动件设置有第二通孔，导向柱设置于所述第一通孔和第二通孔中，并与第二通孔间隙连接，所述第一通孔的直径大于导向柱的外径，导向柱上端设置有限位机构，用于对导向柱进行限位；
7.根据权利要求6所述的浮动机构，其特征在于，所述水平浮动件还包括衬套；
8.根据权利要求6所述的浮
9.一种搬运工装，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的搬运工装，其特征在于，所述抓取机构工作端上周向设置有测微计；和/或抓取机构工作端设置有接近开关。
11.根据权利要求10所述的搬运工装，其特征在于，所述抓取机构为三爪机械手，所述三爪机械手的手指上设置有第一抓取台阶和第二抓取台阶；所述接近开关包括第一接近开关和第二接近开关；所述第一抓取台阶设置有所述第一接近开关，第二抓取台阶设置有所述第二接近开关。
12.一种搬运工作站，其特征在于，包括驱动设备和权利要求9-11中任意一项所述的搬运工装，所述搬运工装与驱动设备的末端连接。
...【技术特征摘要】
1.一种浮动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，所述弹性机构为橡胶圈、橡胶块或弹簧。
3.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，所述固定件包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和第二固定件配合形成浮动槽；所述第一固定件和第二固定件为分体式结构或者一体成型结构。
4.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，还包括竖直浮动件，以提供竖直方向的活动余量，所述竖直浮动件一端用于与水平浮动件连接，另一端用于与抓取机构连接。
5.根据权利要求4所述的浮动机构，其特征在于，所述竖直浮动件包括：
6.根据权利要求5所述的浮动机构，其特征在于，所述导向柱下端与抓取机构连接，所述固定件设置有第一通孔，所述水平浮动件设置有第二通孔，导向柱设置于所述第一通孔和第二通孔中，并与第二通孔间隙连接，所述第一通孔的直径大于导向柱的外径，导向柱上端设置有限位机...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁小野，黄泽强，邓勇，李春，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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