【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化搬运设备，尤其涉及夹爪转运装置及方法。
技术介绍
1、在当今自动化领域中，产品小件的转运往往涉及夹爪转运装置的取放料步骤。然而，现有的夹爪转运装置需要将多个应用于不同步骤的机构配合使用，这会致使夹爪转运装置的结构复杂，控制困难，制造成本高且占用空间大，也易于出现各构件之间的位置冲突。
2、故而，亟需一种集成化的夹爪转运装置作为运动综合机构，将取放料的步骤进行整合，以确保对产品小件的转运目的能够顺利达成。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供夹爪转运装置及方法，采用集成化的结构改进，以实现对取放料的步骤的整合，减少机台所占用的空间和制造成本。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、夹爪转运装置，用于转运产品小件，包括装载机构和取料机构；所述装载机构包括承载底座，所述承载底座上承载有若干沿第一方向间隔均布的载具，所述载具用于承载所述产品小件；所述取料机构包括机构底座和工作模块，所述机构底座上固定安装有用于收纳所述产品小件的收集组件，所述工作模块能相对所述机构底座沿第二方向在取料位置与放料位置之间移动，所述工作模块包括模块框架、夹爪组件和定位组件，所述定位组件能相对所述模块框架沿竖直方向往复运动，所述定位组件包括连接条和固接于所述连接条上的定位压件，所述定位压件与所述载具的数量相同，所述夹爪组件包括连接板和固接于所述连接板上的夹爪单元，所述夹爪单元选择性夹持所述产品小件，所述连接板能相对所述模块框架在工作位置与避让
4、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述夹爪单元包括夹爪驱动单元和两个仿形夹爪，所述夹爪驱动单元具有两个输出端，每个所述仿形夹爪均固接于一个所述夹爪驱动单元的输出端，所述夹爪驱动单元用于驱动两个所述仿形夹爪相向或相背移动，两个所述仿形夹爪能从两侧夹取所述产品小件。
5、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述夹爪单元还包括喷嘴，所述喷嘴固定安装于所述夹爪驱动单元，所述喷嘴用于清洁两个所述仿形夹爪。
6、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述收集组件包括抛料漏斗、收集漏斗和收集箱，所述抛料漏斗与所述夹爪单元的数量相同，当所述工作模块位于所述放料位置且所述连接板位于所述工作位置时，每个所述夹爪单元的正下方均设置有一个所述抛料漏斗，所述收集漏斗位于所有的所述抛料漏斗的正下方，所述收集箱位于所述收集漏斗的正下方，所述收集箱用于收纳所述产品小件。
7、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述模块框架包括滑动板和固接于所述滑动板上的滑块；所述机构底座上固设有推动驱动单元和沿所述第二方向延伸的直线滑轨，所述滑块与所述直线滑轨滑动配合，所述推动驱动单元的输出端固接于所述滑动板，所述推动驱动单元用于带动所述工作模块沿所述第二方向往复移动。
8、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述模块框架上固接有下压驱动单元，所述下压驱动单元的输出端固接于所述连接条，所述下压驱动单元用于带动所述定位组件沿所述竖直方向往复移动；和/或所述模块框架上固接有kk模组，所述kk模组的输出端固接于所述连接板，所述kk模组用于带动所述夹爪组件。
9、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述载具顶端的中部凹设有容置槽，所述产品小件放置于所述容置槽内；当所述工作模块位于所述取料位置且所述定位组件移动至下方的极限位置时，所述定位压件抵压所述载具顶端的边缘。
10、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述定位压件为u形件，所述定位压件形成避让开口，当所述连接板位于所述工作位置时，所述夹爪单元穿过所述避让开口。
11、作为夹爪转运装置的优选技术方案，所述定位压件的两端均安装有对射型光纤，两个所述对射型光纤相对设置，用于检测所述容置槽内是否放置有所述产品小件。
12、夹爪转运方法，应用于上述的夹爪转运装置，包括以下步骤：
13、s10：将承载有所述产品小件的所述载具安装于所述承载底座上；
14、s20：先将所述工作模块移动至所述取料位置，再将所述定位组件移动至下方的极限位置，使所述定位压件抵压于所述载具；
15、s30：使所述连接板移动至所述工作位置，利用所述夹爪单元夹取所述产品小件；
16、s40：先将所述连接板移动至所述避让位置，再将所述定位组件移动至上方的极限位置，之后将所述工作模块移动至所述放料位置；
17、s50：使所述连接板移动至所述工作位置，所述夹爪单元将所夹持的所述产品小件释放至所述收集组件；
18、s60：将所述连接板移动至所述避让位置。
19、本专利技术的有益效果：
20、该夹爪转运装置利用定位组件能沿竖直方向往复运动的设计，使得定位压件能通过抵压载具的方式将载具定位于定位压件与承载底座之间，从而达到了在竖直方向上的定位目的，防止了后续夹取产品小件时带动载具的情况。通过工作模块在取料位置与放料位置之间的移动，能够使位于工作位置的连接板处于对应的位置上，既能够实现夹爪单元对载具所承载的产品小件的夹取动作，又能够实现夹爪单元将所夹持的产品小件释放至收集组件的动作。由此使得夹爪转运装置能够顺利地完成对产品小件的取放料操作。而夹爪单元选择性夹持产品小件的设计，使得夹爪单元能够按照对产品小件的取放需求进行夹取或释放动作，以保障产品小件的取放料操作的顺利完成。连接板能在工作位置与避让位置之间灵活移动的设计，使夹爪单元在存在夹取或释放需求时能够移动到位，以保障产品小件的取放料操作的顺利完成，而在其他情况时，夹爪单元又可以远离定位组件，从而降低了各构件之间产生位置冲突的风险，保障了夹爪转运装置的顺利运行。将定位组件整合于取料机构上的设计，能够使夹爪组件与定位组件在第二方向同步移动，使得取料机构和定位压件能够同时靠近载具和产品小件，简化了位置调整的流程，减少了误动作的风险。再配合定位压件和取料机构的位移，能够完成对完成载具的压持和产品小件的取料动作。经过上述改进的夹爪转运装置集取放料功能为一体，结构简单、控制方便、通用性高且运行可靠，既减少了机台所占用的空间，又降低了制造成本。基于以上结构改进，有助于实现取放料步骤的整合，便于实现设备的小型化和多功能化，能够顺利地达到对产品小件的转运目的。
21、该夹爪转运方法能够使夹爪转运装置能依次完成取料、检测、放料和清洁操作。由此达到了对产品小件的转运目的，确保了夹爪转运装置的顺利运行。
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1.夹爪转运装置，用于转运产品小件(105)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述夹爪单元包括夹爪驱动单元(2084)和两个仿形夹爪(2085)，所述夹爪驱动单元(2084)具有两个输出端，每个所述仿形夹爪(2085)均固接于一个所述夹爪驱动单元(2084)的输出端，所述夹爪驱动单元(2084)用于驱动两个所述仿形夹爪(2085)相向或相背移动，两个所述仿形夹爪(2085)能从两侧夹取所述产品小件(105)。
3.根据权利要求2所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述夹爪单元还包括喷嘴(2083)，所述喷嘴(2083)固定安装于所述夹爪驱动单元(2084)，所述喷嘴(2083)用于清洁两个所述仿形夹爪(2085)。
4.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述收集组件包括抛料漏斗(211)、收集漏斗(213)和收集箱(214)，所述抛料漏斗(211)与所述夹爪单元的数量相同，当所述工作模块位于所述放料位置且所述连接板(2082)位于所述工作位置时，每个所述夹爪单元的正下方均设置有一个所述抛料漏斗(21
5.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述模块框架包括滑动板(203)和固接于所述滑动板(203)上的滑块(216)；所述机构底座上固设有推动驱动单元(204)和沿所述第二方向(Y)延伸的直线滑轨(215)，所述滑块(216)与所述直线滑轨(215)滑动配合，所述推动驱动单元(204)的输出端固接于所述滑动板(203)，所述推动驱动单元(204)用于带动所述工作模块沿所述第二方向(Y)往复移动。
6.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述模块框架上固接有下压驱动单元(205)，所述下压驱动单元(205)的输出端固接于所述连接条(209)，所述下压驱动单元(205)用于带动所述定位组件沿所述竖直方向(Z)往复移动；和/或
7.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述载具(104)顶端的中部凹设有容置槽，所述产品小件(105)放置于所述容置槽内；当所述工作模块位于所述取料位置且所述定位组件移动至下方的极限位置时，所述定位压件(210)抵压所述载具(104)顶端的边缘。
8.根据权利要求7所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述定位压件(210)为U形件，所述定位压件(210)形成避让开口，当所述连接板(2082)位于所述工作位置时，所述夹爪单元穿过所述避让开口。
9.根据权利要求8所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述定位压件(210)的两端均安装有对射型光纤(212)，两个所述对射型光纤(212)相对设置，用于检测所述容置槽内是否放置有所述产品小件(105)。
10.夹爪转运方法，应用于权利要求1-9任一项所述的夹爪转运装置，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.夹爪转运装置，用于转运产品小件(105)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述夹爪单元包括夹爪驱动单元(2084)和两个仿形夹爪(2085)，所述夹爪驱动单元(2084)具有两个输出端，每个所述仿形夹爪(2085)均固接于一个所述夹爪驱动单元(2084)的输出端，所述夹爪驱动单元(2084)用于驱动两个所述仿形夹爪(2085)相向或相背移动，两个所述仿形夹爪(2085)能从两侧夹取所述产品小件(105)。
3.根据权利要求2所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述夹爪单元还包括喷嘴(2083)，所述喷嘴(2083)固定安装于所述夹爪驱动单元(2084)，所述喷嘴(2083)用于清洁两个所述仿形夹爪(2085)。
4.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述收集组件包括抛料漏斗(211)、收集漏斗(213)和收集箱(214)，所述抛料漏斗(211)与所述夹爪单元的数量相同，当所述工作模块位于所述放料位置且所述连接板(2082)位于所述工作位置时，每个所述夹爪单元的正下方均设置有一个所述抛料漏斗(211)，所述收集漏斗(213)位于所有的所述抛料漏斗(211)的正下方，所述收集箱(214)位于所述收集漏斗(213)的正下方，所述收集箱(214)用于收纳所述产品小件(105)。
5.根据权利要求1所述的夹爪转运装置，其特征在于，所述模块框架包括滑动板(203)和固接于所述滑动板(203)上的滑块(216)；所述机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵高飞，付明辉，武国川，
申请(专利权)人：江苏立讯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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