【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种激光雷达去除畸变方法。
技术介绍
1、近年来，移动机器人在多个领域发展迅速，尤其是机器人自动引导运输领域，在传感器与智能化的发展下，自主导航机器人逐渐引领行业发展，特别是激光雷达导航更是得到了广泛应用，机器人可通过雷达的点云匹配来获取真实的行驶数据，从而影响机器人导航与定位精度。
2、近些年，激光雷达的研发水平逐渐提高，出现了高分辨率高与高频率的多线雷达，但这类雷达成本高昂，在批量使用的机器人上所使用的雷达多为2d单线雷达，扫描频率较低，在机器人运动或有外界干扰的情况下，雷达点云会产生畸变，影响机器人导航精度。
3、为了去除这种雷达点云畸变，目前主流的方法是通过里程计辅助雷达，通过里程计的数据计算位姿变换，以此来校正雷达的畸变点云，但没有考虑到里程计本身就是具有误差的，特别是角度转变的误差，导致导航精度较低。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种激光雷达去除畸变方法，能够使得运动姿态估计更加的准确，点云畸变去除效...
【技术保护点】
1.一种激光雷达去除畸变方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，通过里程计和IMU获取机器人运动数据和激光雷达获取的畸变的点云信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，利用同步数据获取一帧激光数据首尾两个激光点的位姿包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，根据里程计和IMU获取的机器人运动数据得到校正后的激光点位姿函数的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，根据ts与te时刻间的位姿函数...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达去除畸变方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，通过里程计和imu获取机器人运动数据和激光雷达获取的畸变的点云信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，利用同步数据获取一帧激光数据首尾两个激光点的位姿包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，根据里程计和imu获取的机器人运动数据得到校正后的激光点位姿函数的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达去除畸变方法，其特征在于，根据ts与te时刻间的位姿函数采用二次插值法获取二次曲线l的近似函数p的步骤包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓宇，吴信宜，刘丹，杨富雄，李建锋，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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