【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机技术应用领域，特别是涉及一种料堆堆形数据获取方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、当前，堆取料机(简称大机)被广泛应用在各类大型矿石堆场的堆料和取料作业中。大机在接收到作业指令后，移动到指定的堆垛，通过悬臂皮带机、地面皮带机及悬臂前端斗轮协同配合完成对应的作业操作。为实现大机的准确作业操作，一般会通过监控系统对大机取料和堆料作业中的料堆的堆形进行实时建模，以确保大机能够精确作业。现有的堆形建模方法为，在大机的顶部安装三维扫描仪，以扫描堆取料时的堆形。然而，这种方法会存在如下问题：(1)臂架的宽度，在堆取料时，会遮挡部分堆形；(2)在取料时，大机的斗轮会挡住部分堆形；(3)三维扫描仪的扫描速度和大机的作业速度会存在不一致的情况，导致扫描不及时。由此会导致扫描的堆形数据不准确。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
2、本专利技术实施例提供一种料堆堆形数据获取方法，所述方法用于获取堆取料机取料和堆料作业过程中的料堆堆形数据，所述方法包括如下步骤：
3、s1，在当前计算时刻，获取激光扫描仪扫描的堆形数据，作为待处理堆形数据；所述激光扫描仪安装在所述堆取料机上。
4、s2，如果所述堆取料机当前执行取料作业操作，执行s3；如果所述堆取料机当前执行堆料作业操作，执行s5。
5、s3，获取斗轮的外周上任一虚拟计算点np的位置gp＝(xp，yp，zp)以及np在上一个计算时刻在位置(xp，yp)对应
6、s4，在所述待处理堆形数据中，如果获取到位置(xp，yp)，则获取(xp，yp)对应的z轴坐标值zps，如果zps＞zfp，设置zps＝zp；如果没有获取到位置(xp，yp)，设置zps＝zp；得到更新后的堆形数据，作为当前计算时刻的取料堆形数据。
7、s5，获取当前通过堆取料机的卸料口抛出的料流在料场坐标系中的实际落料点位置ga＝(xa，ya，za)；xa，ya，za分别为当前料流对应的实际落料点在料场坐标系中的x轴、y轴和z轴上的坐标值；执行s6。
8、s6，获取ga对应的堆形中的任一物料点pm在料场坐标系中的z轴上的坐标值zm；m的取值为1到h，h为ga对应的堆形在xy平面内的投影区域包含的物料点的数量；执行s700。
9、s7，在所述待处理堆形数据中，获取位置(xm，ym)对应的z轴坐标值zms，如果zms＜zm，设置zms＝zm；得到更新后的堆形数据，作为当前计算时刻的堆料堆形数据；其中，xm和ym分别为pm在料场坐标系中的x轴和y轴上的坐标值。
10、本专利技术实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现前述方法。
11、本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。
12、本专利技术至少具有以下有益效果：
13、本专利技术实施例提供的料堆堆形数据获取方法，基于堆取料机的实时位置信息得到的堆形数据对激光扫描仪获取的堆形数据进行修正，从而能够使得获得的堆形数据更加准确。
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1.一种料堆堆形数据获取方法，其特征在于，所述方法用于获取堆取料机取料和堆料作业过程中的料堆堆形数据，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，Gp基于斗轮的半径R、当前堆取料机的斗轮中心位置(X0，Y0，Z0)和堆取料机的回转角度θr得到，其中，Xp＝X0+Rsinαpcosθr，Yp＝Y0+Rsinαpcosθr，Zp＝Z0+Rcosθr；其中，αp为Np与斗轮半径竖直方向的夹角，X0，Y0，Z0分别为当前斗轮中心位置在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，ZFp通过如下步骤获取得到：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，Xa＝xd+x0ccosθr，Ya＝yd+x0csinθr，Za＝zd-Rr-y0c；其中，xd、yd和zd分别为当前卸料口的中心在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值，x0c和y0c分别为料流中心在对应的抛料坐标系中的X轴和Y轴上的坐标值，Rr为卸料口处滚筒的半径，θr为当前堆取料机的回转角度，其中，抛料坐标系的原点为滚筒中心，X轴为滚筒中
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，x0c和y0c通过如下步骤获取得到：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在S51中：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二计算公式满足如下条件：
8.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任意一项的所述方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求8中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。
...【技术特征摘要】
1.一种料堆堆形数据获取方法，其特征在于，所述方法用于获取堆取料机取料和堆料作业过程中的料堆堆形数据，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，gp基于斗轮的半径r、当前堆取料机的斗轮中心位置(x0，y0，z0)和堆取料机的回转角度θr得到，其中，xp＝x0+rsinαpcosθr，yp＝y0+rsinαpcosθr，zp＝z0+rcosθr；其中，αp为np与斗轮半径竖直方向的夹角，x0，y0，z0分别为当前斗轮中心位置在料场坐标系中的x轴、y轴和z轴上的坐标值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，zfp通过如下步骤获取得到：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，xa＝xd+x0ccosθr，ya＝yd+x0csinθr，za＝zd-rr-y0c；其中，xd、yd和zd分别为当前卸料口的中心在料场坐标系中...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄帅，李威，周泉，佘海波，王纪弢，刘莹，黄平月，
申请(专利权)人：长沙盈海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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