【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制领域，具体涉及一种基于图算法的多机器人协同巡逻方法。
技术介绍
1、随着机器人的快速发展，其应用也越来越广泛。在针对目标区域的警用机器人协同巡逻任务场景中，依据专家经验协调分配各个机器人巡逻任务较为直接。但是，在多机器人协同巡逻作业场景中，人工难以同时对多个机器人统筹规划巡逻任务，合理分配各个机器人的巡逻区域与巡逻路径。因此迫切的需要一种智能算法自动辅助规划该任务。
2、当前的机器人任务辅助算法主要针对于单体机器人的自主避障，以及给定起点和目标点自主规划最短路径等。但是对于多机器人协同巡逻任务，仅仅考虑单个机器人的任务规划，显然不能满足多机器人协同任务自动规划的目标。同时人工分配任务很难根据每个机器人起始坐标，参考机器人巡逻距离，分配相似的巡逻面积，高效覆盖全部巡逻区域，短时间内给出最优解。
3、为解决以上问题，本方案针对于多机器人协同巡逻场景，提出了一种自动为机器人分配巡逻区域，并自动规划巡逻路径的方法。给定巡逻区域和各个机器人，即可为每个机器人平均分配巡逻区域，并自动规划出一条闭环的持
【技术保护点】
1.一种基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，如果机器人i只分配到了一个连通域的巡逻区域，则联通惩罚矩阵为全1矩阵，即无奖惩；如果存在多片连通域，则对于较小连通域中的坐标块，会给予较大的惩罚系数。
4.如权利要求2所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，代表每个机器人平均应该分到的面积。
5.如权利要求2所述的基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，如果机器人i只分配到了一个连通域的巡逻区域，则联通惩罚矩阵为全1矩阵，即无奖惩；如果存在多片连通域，则对于较小连通域中的坐标块，会给予较大的惩罚系数。
4.如权利要求2所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，代表每个机器人平均应该分到的面积。
5.如权利要求2所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，所述步骤s14具体包括如下步骤：
6.如权利要求5所述的基于图算法的多机器人协同巡逻方法，其特征在于，路径规...
【专利技术属性】
技术研发人员：田明昊，杨恒，刘洪宇，王浩枫，
申请(专利权)人：北京计算机技术及应用研究所，
类型：发明
国别省市：
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